| 講演名 | 2016-03-18 ストリング駆動型の力覚提示装置における張力制御に関する検討 銭 亦ハン(東工大), 赤羽 克仁(東工大), 佐藤 誠(東工大), |
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| 抄録(和) | ワイヤ駆動型，ストリング駆動型は力覚提示装置における代表的な手法である．従来のストリング駆動型では，電源を切った際に糸の張力が完全に失われてしまう問題があり，これは糸の絡まりや持ち運びの困難さといった問題へ繋がっていた．しかし，従来の手法では糸の張力制御をモータのみによって実装していたため，最低張力と力覚提示のための力を分けることができなかった．本研究ではモータとゼンマイバネによる張力制御を提案し，これによって，電源を切った際にも糸を張り続けることができるシステムを構築する．さらに，本手法が張力制御に及ぼす影響を考察する． |
| 抄録(英) | Wire driven and string driven system are typical technique in haptic presentation. In previous studies, the tension of string was completely lost when the power was turned off. This problem had led to other problems such as entangled strings, the difficulty to carry. In previous system, the tension control was implemented only on motors which could not differentiate between minimum tension and force of presenting haptic. We propose a new system that presents force by motors and spiral springs and, therefore, can continually provide minimum tension when the power is turned off. We also examined the influence of the proposed system on tension control. |
| キーワード(和) | 力覚 / ゼンマイバネ / ストリング / モータ / 張力制御 |
| キーワード(英) | Haptic / Spiral Spring / String / Motor / Tension Control |
| 資料番号 | HIP2015-100 |
| 発行日 | 2016-03-11 (HIP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2016/3/18(から2日開催) |
| 開催地（和） | 東京工業大学 すずかけ台キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 手，力触覚の計算, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 安藤 英由樹(阪大) |
| 委員長氏名（英） | Hideyuki Ando(Osaka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 石井 雅博(札幌市大) / 蒲池 みゆき(工学院大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Ishii(Sapporo City Univ.) / Miyuki Kamachi(Kogakuin Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 水科 晴樹(徳島大) / 川崎 真弘(筑波大) / 清河 幸子(名大) |
| 幹事氏名（英） | Haruki Mizushina(Tokushima Univ.) / Masahiro Kawasaki(Univ. of Tsukuba) / Sachiko Kiyokawa(Nagoya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 黒木 忍(NTT) / 菅沼 睦(早大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Sinobu Kuroki(NTT) / Mutsumi Suganuma(Waseda Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Human Information Processing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ストリング駆動型の力覚提示装置における張力制御に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study of Tension Control in String Based Haptic System |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚 / Haptic |
| キーワード(2)（和/英） | ゼンマイバネ / Spiral Spring |
| キーワード(3)（和/英） | ストリング / String |
| キーワード(4)（和/英） | モータ / Motor |
| キーワード(5)（和/英） | 張力制御 / Tension Control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 銭 亦ハン / Qian Yihan |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 赤羽 克仁 / Akahane Katsuhito |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐藤 誠 / Sato Makoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 発表年月日 | 2016-03-18 |
| 資料番号 | HIP2015-100 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | HIP-512 |
| ページ範囲 | pp.21-26(HIP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-11 (HIP) |