| 講演名 | 2016-03-01 フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討 松本 拓也(芝浦工大), 佐藤 優太(芝浦工大), 野口 昂奎(芝浦工大), 畑 健太(芝浦工大), 小池 義和(芝浦工大), 森野 博章(芝浦工大), 清水 悦郎(東京海洋大), 河上 達(俯瞰工学研), 栗原 邦彰(ぎょぎょっと), 村本 准一(ぎょぎょっと), 坂田 邦男(向島テック), 糸井 成夫(アイツーアイ技研), |
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| 抄録(和) | 海底観測分野に関わるユーザー数拡大を目指すために，安価で取り回しが簡便なフリーフォール型の水中無人探査機に着目している．推進装置を備えていないフリーフォール型の探索機において，観測位置情報が求められている．筆者らはこれまでに7800mの深海まで潜航可能なガラス球を用いた"ぎょぎょっとカメラ"と名づけた全周水中観測機を開発し，海底の全周動画の撮影に成功している．本報告では，開発している水中観測機内に，４つのWebカメラに加えて，微小電気機械システム（MEMS）の慣性装置（IMU）を搭載し，位置推定の可能性の検討を行っている．実際に，実験水槽と隠岐の島沖で潜行実験を行い，水中における位置推定精度および探査機の挙動の確認を行った． |
| 抄録(英) | In order to extend the number of which population are concerned with the underwater observation, the authors focus on the free-fall type of underwater exploration system. Because the free-fall type systems are realized at low cost and are easy to operate. The underwater position is required for exploration strongly although it is difficult to determine the underwater position of the free-fall type due to tidal current and so on. Until now, we have developed a whole underwater circumferential observation system that is named Gyogyotto Camera. The camera system consists of the glass sphere which can be submarined at 7800m of sea depth. The observation system achieves the underwater circumferential video successfully, In this report, the feasibility of the underwater positioning is studied using a micro electro mechanical system (MEMS) for an inertia measurement unit (IMU) inside the developed camera system. The accuracy of the underwater positioning estimation is investigated while the camera system off the coast of Oki island practically is submerged. |
| キーワード(和) | 海底観測 / 水中探査機 / 慣性航法 / 微小電気機械システム / 慣性センサ / 全周映像 |
| キーワード(英) | ocean bottom seismic observatory / underwater exploration system / inertia measurement navigation / micro-electro mechanical systems / inertia measurement sensor / whole circumferential video |
| 資料番号 | ASN2015-105 |
| 発行日 | 2016-02-22 (ASN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN / MoNA / IPSJ-MBL / IPSJ-UBI |
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| 開催期間 | 2016/2/29(から2日開催) |
| 開催地（和） | 東京理科大学 |
| 開催地（英） | Tokyo University of Science |
| テーマ（和） | 知的環境、センサネットワーク、モバイルネットワーク，モバイルアプリケーション、フィールドセンシングおよび一般 |
| テーマ（英） | Ambient Intelligence, Sensor Networks, Mobile Networks, Mobile Applications, Field Sensing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 東條 弘(NTT) / 森野 博章(芝浦工大) / 稲村 浩(NTTドコモ) / 大内 一成(東芝) |
| 委員長氏名（英） | Hiroshi Tohjo(NTT) / Hiroaki Morino(Shibaura Inst. of Tech.) / Hiroshi Inamura(NTTドコモ) / Kazushige Ouchi(東芝) |
| 副委員長氏名（和） | 関屋 大雄(千葉大) / 岡田 啓(名大) / 吉原 貴仁(KDDI研) / 新熊 亮一(京大) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroo Sekiya(Chiba Univ.) / Hiraku Okada(Nagoya Univ.) / Kiyohito Yoshihara(KDDI R&D Labs.) / Ryoichi Shinkuma(Kyoto Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 塩川 茂樹(神奈川工科大) / 清水 芳孝(NTT) / 梅木 智光(KDDI研) / 北須賀 輝明(熊本大) / 深澤 佑介(NTTドコモ) / 久保 健(KDDI研究所) / 北村 操代(三菱電機) / 内藤 克浩(愛知工業大学) / 荒川 豊(奈良先端科学技術大学院) / 大村 廉(豊橋技術科学大学) / 井上 創造(九州工業大学) / 中澤 仁(慶大) / 藤波 香織(東京農工大学) |
| 幹事氏名（英） | Shigeki Shiokawa(Kanagawa Inst. of Tech.) / Yoshitaka Shimiza(NTT) / Tomoaki Umeki(KDDI R&D Labs.) / Teruaki Kitasuka(Kumamoto Univ.) / Yusuke Fukazawa(NTTドコモ) / Takeshi Kubo(KDDI研究所) / 北村 操代(三菱電機) / Katsuhiro Naito(愛知工業大学) / Yutaka Arakawa(奈良先端科学技術大学院) / Ren Ohmura(豊橋技術科学大学) / Sozo Inoue(九州工業大学) / Jin Nakazawa(慶大) / Kaori Fujinami(東京農工大学) |
| 幹事補佐氏名（和） | 五十嵐 悠一(日立) / 内藤 克浩(愛知工大) / 服部 聖彦(NICT) / 藤田 裕志(富士通研) / 米澤 拓郎(慶大) / 森広 芳文(NTTドコモ) / 倉沢 央(NTT) / 鈴木 誠(東大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuichi Igarashi(Hitachi) / Katsuhiro Naito(Aichi Inst. of Tech.) / Kiyohiko Hattori(NICT) / Hiroshi Fujita(Fujitsu Labs.) / Takuro Yonezawa(Keio Univ.) / Yoshifumi Morihiro(NTT DoCoMo) / Hisashi Kurasawa(NTT) / Makoto Suzuki(Univ. of Tokyo) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Ambient intelligence and Sensor Networks / Technical Committee on Mobile Network and Applications / Special Interest Group on Mobile Computing and Pervasive Systems / Special Interest Group on Ubiquitous Computing System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of position estimation method for a free fall type underwater explorer system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 海底観測 / ocean bottom seismic observatory |
| キーワード(2)（和/英） | 水中探査機 / underwater exploration system |
| キーワード(3)（和/英） | 慣性航法 / inertia measurement navigation |
| キーワード(4)（和/英） | 微小電気機械システム / micro-electro mechanical systems |
| キーワード(5)（和/英） | 慣性センサ / inertia measurement sensor |
| キーワード(6)（和/英） | 全周映像 / whole circumferential video |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松本 拓也 / Takuya Matsumoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐藤 優太 / Yuta Sato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 野口 昂奎 / Kouki Noguchi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 畑 健太 / Kenta Hata |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小池 義和 / Yoshikazu Koike |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 森野 博章 / Hiroaki Morino |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 清水 悦郎 / Etsuro Shimizu |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 東京海洋大学(略称：東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology(略称：TUMST) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 河上 達 / Itaru Kawakami |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 俯瞰工学研究所(略称：俯瞰工学研) Fukan Engineering Laboratory(略称：Fukan Eng.Lab.) |
| 第 9 著者 氏名（和/英） | 栗原 邦彰 / Kuniaki Kurihara |
| 第 9 著者 所属（和/英） | ぎょぎょっとカメラ製作委員会(略称：ぎょぎょっと) Gyogyotto Supporters(略称：Gyogyotto) |
| 第 10 著者 氏名（和/英） | 村本 准一 / Junich Muramoto |
| 第 10 著者 所属（和/英） | ぎょぎょっとカメラ製作委員会(略称：ぎょぎょっと) Gyogyotto Supporters(K6KCo. nakmura)(略称：Gyogyotto) |
| 第 11 著者 氏名（和/英） | 坂田 邦男 / Kunio Sakata |
| 第 11 著者 所属（和/英） | 有限会社向島テック(略称：向島テック) Mukoujima Tech, Inc.(略称：Mukoujima Tech) |
| 第 12 著者 氏名（和/英） | 糸井 成夫 / Shigeo Itoi |
| 第 12 著者 所属（和/英） | 株式会社アイツーアイ技研(略称：アイツーアイ技研) I2I Tech Inc.(略称：I2I Tech) |
| 発表年月日 | 2016-03-01 |
| 資料番号 | ASN2015-105 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | ASN-467 |
| ページ範囲 | pp.117-122(ASN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-02-22 (ASN) |