| 講演名 | 2016-02-23 固有値最小化問題に基づく高速かつロバストなカメラ姿勢推定 伊神 大貴(東大), 山崎 俊彦(東大), 相澤 清晴(東大), |
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| 抄録(和) | 異なる位置から撮影された2枚の画像からカメラパラメータを推定する問題では，一般的に特徴点のマッチングを行う際に外れ値が存在するため，ロバストな手法が必要である．本稿ではまず代表的なカメラパラメータ推定手法である8点アルゴリズムが最小固有値最小化問題に帰着できることを示し，次に目的関数を複数の固有値最小化問題で近似する．そして，この近似最適化問題についてmajorize-minimizationのアルゴリズムにより局所解を発見する最適化手法を提案する．提案手法はデータ数nに対して線形な計算量となっており，実験で従来手法であるRANSACを用いた8点アルゴリズムと比較し，精度と計算時間において優れていることを示す． |
| 抄録(英) | Relative pose estimation between two frames requires a robust method because extracted corresponding points can include outliers by mismatching. In this paper, we firstly show that the eight-point algorithm, which is a popular relative pose estimation method, can be transformed into minimum-eigenvalue minimization problem. Then, we propose approximated problem formulated as eigenvalues minimization problem. finally we present fast and efficient optimization method based on majorize-minimization algorithm, which is guaranteed to find a local minimum and has $O(n)$ computational complexity. Experimental results show that our algorithm outperforms previous methods such as random sample consensus (RANSAC). |
| キーワード(和) | ８点アルゴリズム / カメラ位置姿勢推定 / ロバスト推定 / M-estimator |
| キーワード(英) | the eight-point algorithm / relative pose estimation / robust estimation / M-estimator |
| 資料番号 | ITS2015-79,IE2015-121 |
| 発行日 | 2016-02-15 (ITS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IE / ITE-AIT / ITE-HI / ITE-ME / ITE-MMS / ITE-CE |
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| 開催期間 | 2016/2/22(から2日開催) |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | 画像処理および一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 永長 知孝(関東学院大) / 高村 誠之(NTT) / 高橋 時市郎(東京電機大) / 佐藤 雅之(北九州市大) / 村上 和人(愛知県立大) / 宮下 英一(NHK) / 南 浩次(三菱電機) |
| 委員長氏名（英） | Tomotaka Nagaosa(Kanto Gakuin Univ.) / Seishi Takamura(NTT) / Tokiichiro Takahashi(TDU) / Masayuki Sato(Univ. of Kitakyushu) / Kazuhito Murakami(Aichi Prefectural Univ.) / Eiichi Miyashita(NHK) / Koji Minami(Mitsubishi Electric Corp.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 浜本 隆之(東京理科大) / 市ヶ谷 敦郎(NHK) / / / 長谷山 美紀(北大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Takayuki Hamamoto(Tokyo Univ. of Science) / Atsuro Ichigaya(NHK) / / / Miki Haseyama(Hokkaido Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 橋本 尚久(産総研) / 羽多野 裕之(宇都宮大) / 坂東 幸浩(NTT) / 宮田 高道(千葉工大) / 名手 久貴(東京工芸大) / Roberto Lopez-Gulliver(NICT) / 越智 大介(NTT) / 望月 貴裕(NHK) / 木下 延博(NHK) / 大槻 一博(NHK) |
| 幹事氏名（英） | Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyuki Hatano(Utsunomiya Univ.) / Yukihiro Bandoh(NTT) / Takamichi Miyata(Chiba Inst. of Tech.) / Hisaki Nate(Tokyo Polytechnic Univ.) / Roberto Lopez-Gulliver(NICT) / Daisuke Ochi(NTT) / Takahiro Mochizuki(NHK) / Nobuhiro Kinoshita(NHK) / Kazuhiro Otsuki(NHK) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 高橋 桂太(名大) / 河村 圭(KDDI研) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Kei Kawamura(KDDI R&D Labs.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Image Engineering / Technical Group on Artistic Image Technology / Technical Group on Human Information / Technical Group on Media Engineering / Technical Group on Multi-media Storage / Technical Group on Consumer Electronics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 固有値最小化問題に基づく高速かつロバストなカメラ姿勢推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Fast and Robust Relative Pose Estimation Based on Eigen Values Minimization Problem |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ８点アルゴリズム / the eight-point algorithm |
| キーワード(2)（和/英） | カメラ位置姿勢推定 / relative pose estimation |
| キーワード(3)（和/英） | ロバスト推定 / robust estimation |
| キーワード(4)（和/英） | M-estimator / M-estimator |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 伊神 大貴 / Daiki Ikami |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：UT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山崎 俊彦 / Toshihiko Yamasaki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：UT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 相澤 清晴 / Kiyoharu Aizawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：UT) |
| 発表年月日 | 2016-02-23 |
| 資料番号 | ITS2015-79,IE2015-121 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | ITS-458,IE-459 |
| ページ範囲 | pp.259-264(ITS), pp.259-264(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-02-15 (ITS, IE) |