| 講演名 | 2016-01-29 昆虫視覚系の運動検出モデルに学んだ小型自律飛行体のための自己運動推定システム 常川 尚汰(阪大), 上野 冬貴(阪大), 石井 和男(九工大), 八木 哲也(阪大), 奥野 弘嗣(阪大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，昆虫の視覚系に学んでオプティカルフロー(OF)パターンを識別することにより，小型飛行体の6自由度運動の推定を行うアルゴリズムを考案した．本アルゴリズムは，飛行体の左右に180度の角度を持って取り付けられた2つの視覚センサからの撮像を想定しており，この広い視野角のOFパターンを利用して自己運動の識別を行う．OFパターンの取得において重要な役割を果たす画像局所速度の検出には，昆虫の視覚神経系に着想を得た簡便なアルゴリズムを考案した．実際に2つの視覚センサに，回転や並進運動を加えて取得した画像を用いて，自己運動識別アルゴリズムの出力を検証した．その結果，アルゴリズムは回転や並進といった自己運動の分類に有効な出力を行った． |
| 抄録(英) | In this study, we devised an algorithm that estimates the 6 degree-of-freedom ego-motion of a small unmanned aerial vehicle by classifying optical flow (OF) patterns, inspired by insect’s visuomotor control system. The algorithm classifies the ego-motion in terms of OF patterns with a wide field of view acquired by a pair of image sensors facing in opposite directions each other. Inspired by the insect’s visual nervous system, we devised a low cost calculation algorithm that computes local image velocity, which plays an important role in a acquiring OF pattern. We evaluated the output of the algorithm using images recorded by sensors that actually rotate or translate. The results demonstrate that the output of the algorithm is valid for classifying ego-motion, such as rotation and translation. |
| キーワード(和) | オプティカルフロー / ニューロモーフィック / UAV / 昆虫 / 視覚 |
| キーワード(英) | optical flow / neuromorphic / UAV / insect / vision |
| 資料番号 | NC2015-63 |
| 発行日 | 2016-01-21 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC / NLP |
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| 開催期間 | 2016/1/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州工業大学 若松キャンパス |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | Implementation of Neuro Computing,Analysis and Modeling of Human Science, etc |
| 委員長氏名（和） | 斎藤 利通(法政大) / 神野 健哉(日本工大) |
| 委員長氏名（英） | Toshimichi Saito(Hosei Univ.) / Kenya Jinno(Nippon Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 佐藤 茂雄(東北大) / 藤坂 尚登(広島市大) |
| 副委員長氏名（英） | Shigeo Sato(Tohoku Univ.) / Naoto Fujisaka(Hiroshima City Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 堀尾 恵一(九工大) / 田中 宏喜(京都産大) / 長谷川 幹雄(東京理科大) / 和田 昌浩(甲南大) |
| 幹事氏名（英） | Keiichi Horio(Kyushu Inst. of Tech.) / Hiroki Tanaka(Kyoto Sangyo Univ.) / Mikio Hasegawa(Tokyo Univ. of Science) / Masahiro Wada(Konan Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 神原 裕行(東工大) / 秋間 学尚(東北大) / 中野 秀洋(東京都市大) / 麻原 寛之(岡山理科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroyuki Kanbara(Tokyo Inst. of Tech.) / Hisanao Akima(Tohoku Univ.) / Hidehiro Nakano(Tokyo City Univ.) / Hiroyuki Asahara(Okayama Univ. of Science) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 昆虫視覚系の運動検出モデルに学んだ小型自律飛行体のための自己運動推定システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ego-motion estimation system for a small UAV inspired by the motion-detection model of the insect's visual system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロモーフィック / neuromorphic |
| キーワード(3)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(4)（和/英） | 昆虫 / insect |
| キーワード(5)（和/英） | 視覚 / vision |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 常川 尚汰 / Shota Tsunekawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 上野 冬貴 / Fuyuki Ueno |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石井 和男 / Kazuo Ishii |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州工業大学(略称：九工大) Kyushu Institute of Technology(略称：Kyushu I.T.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 八木 哲也 / Tetsuya Yagi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 奥野 弘嗣 / Hirotsugu Okuno |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2016-01-29 |
| 資料番号 | NC2015-63 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | NC-426 |
| ページ範囲 | pp.33-38(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-01-21 (NC) |