| 講演名 | 2016-01-22 ネットワーク化制御システムにおけるモデルベース情報損失補償 今井 隆輔(慶大), 久保 亮吾(慶大), |
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| 抄録(和) | インターネットの発達により，ネットワーク化制御システム（NCS：Networked Control System）による遠隔制御が注目されている．しかしNCSにおいて，ネットワークで生じる通信遅延や情報損失の影響による制御システムの性能劣化や不安定化が問題となっている．本稿では，モデルに基づいた情報損失補償手法を提案し，通信遅延補償手法と組み合わせることで，通信遅延や情報損失に影響されない高精度なNCSを実現する．まず，モータの位置制御システムと外乱オブザーバ（DOB：Disturbance Observer）に基づくロバスト制御技術について説明する．そして，従来の通信遅延や情報損失を補償する手法について紹介し，情報損失発生時にモデルベース制御に切り替えることで高精度な遠隔制御を実現する提案手法について説明する．最後に，モータの位置制御システムに関するシミュレーションおよび実験を行い，モデルベース情報損失補償の有効性を示す． |
| 抄録(英) | With the development of the Internet, networked control systems (NCSs) have been attracting considerable research interest. In NCSs, performance degradation and destabilization of the control systems caused by time delays and information losses on the networks is a significant issue. This paper proposes a model-based information loss compensator, and realizes a high-precision NCS by combining with a time-delay compensator. In this paper, the networked position control system of a motor and a disturbance observer (DOB)-based robust motion control technique are presented. In addition, existing time-delay compensators are introduced. The proposed method for achieving high-precision motion control using the model-based information-loss compensator is described. Finally, simulations and experiments of position control are performed to show the effectiveness of the model-based information-loss compensator in the NCS. |
| キーワード(和) | ネットワーク化制御システム / 通信遅延 / 情報損失 / IoT / M2M / センサ・アクチュエータネットワーク |
| キーワード(英) | Networked Control System / Time Delay / Information Loss / IoT / M2M / ensor-Actuator Network |
| 資料番号 | CQ2015-102 |
| 発行日 | 2016-01-14 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2016/1/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | 筑波大学 |
| 開催地（英） | University of Tsukuba |
| テーマ（和） | 映像/音声サービスの品質、メディア品質、ネットワークの品質・ＱｏＳ制御、次世代/新世代ネットワークアーキテクチャ、災害時のネットワークとコミュニケーション、一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 矢守 恭子(朝日大) |
| 委員長氏名（英） | Kyoko Yamori(Asahi Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 林 孝典(NTT) / 下西 英之(NEC) |
| 副委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 幹事氏名（和） | 山崎 康広(NEC) / 松田 崇弘(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Yasuhiro Yamasaki(NEC) / Takahiro Matsuzaki(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 山本 雅大(OKI) / 古 博(早大) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masahiro Yamamoto(OKI) / Bo GU(Waseda Univ.) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ネットワーク化制御システムにおけるモデルベース情報損失補償 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Model-based Information-Loss Compensator for Networked Control Systems |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ネットワーク化制御システム / Networked Control System |
| キーワード(2)（和/英） | 通信遅延 / Time Delay |
| キーワード(3)（和/英） | 情報損失 / Information Loss |
| キーワード(4)（和/英） | IoT / IoT |
| キーワード(5)（和/英） | M2M / M2M |
| キーワード(6)（和/英） | センサ・アクチュエータネットワーク / ensor-Actuator Network |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 今井 隆輔 / Ryusuke Imai |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 久保 亮吾 / Ryogo Kubo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2016-01-22 |
| 資料番号 | CQ2015-102 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | CQ-408 |
| ページ範囲 | pp.55-60(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-01-14 (CQ) |