| 講演名 | 2015-12-17 モーター駆動ロボットの停止制御とA-Cモデル 川島 興(オリエンタルモーター), 佐藤 吉信(日本環境認証機構), |
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| 抄録(和) | 人の作業空間内で運転する生活支援ロボット，協働運転ロボットの通常運転機能は，安全関連機能の一部をなす．安全関連機能によって安全状態を実現するには，潜在危険を発現させる引き金となる事象が潜在危険発現に至るまでの作用連鎖を正確に把握しなければならない．本報では，安全状態の達成のためのシステムの秩序性，作用及び状態遷移の関係を定義し，不変安全状態を実現するロボットのモーター停止制御システム構造をA-Cモデルにより見える化する． |
| 抄録(英) | The normal control functions of the robots operated in the human work space such as personal care and collaborative operation robots are regarded as a part of the safety-related functions. The action-chains which lead to appearance of hazards must be understood correctly to make fail-safe and/or fail-operational structures of the control functions. This paper defines the relationship between the degree of order, actions and state transitions between items, and the fail-safe and/or fail-operational structure of the motor stop control system to achieve an invariable safe-state is elucidated by an A-C model. |
| キーワード(和) | ロボット / 協働運転 / 作用連鎖 / 機能安全 / フェールセーフシステム / A-Cモデル |
| キーワード(英) | Robot / Collaborative operation / A-C Model / Action-Chain / Functional safety / Fail-safe system |
| 資料番号 | SSS2015-25 |
| 発行日 | 2015-12-10 (SSS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SSS |
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| 開催期間 | 2015/12/17(から1日開催) |
| 開催地（和） | 日大駿河台キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 社会に影響を及ぼす災害と安全 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 梅崎 重夫(安衛研) |
| 委員長氏名（英） | Shigeo Umesaki(JNIOSH) |
| 副委員長氏名（和） | 木村 昌臣(芝浦工大) |
| 副委員長氏名（英） | Masaomi Kimura(Shibaura Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 鈴木 喜久(NPO循環型社会推進協会) / 池田 隆壽(*) |
| 幹事氏名（英） | Yoshihisa Suzuki(NPO RDA) / Takatoshi Ikeda(*) |
| 幹事補佐氏名（和） | 川島 興(オリエンタルモーター) / 高橋 聖(日大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Koh Kawashima(Oriental Motor) / Sei Takahashi(Nihon Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Safety |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モーター駆動ロボットの停止制御とA-Cモデル |
| サブタイトル（和） | その1 不変安全状態を実現するシステム構造の可視化 |
| タイトル（英） | Stop control for motor-driven robots and A-C model |
| サブタイトル（和） | 1st report: Elucidation of the system structure to achieve invariable safe-state |
| キーワード(1)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 協働運転 / Collaborative operation |
| キーワード(3)（和/英） | 作用連鎖 / A-C Model |
| キーワード(4)（和/英） | 機能安全 / Action-Chain |
| キーワード(5)（和/英） | フェールセーフシステム / Functional safety |
| キーワード(6)（和/英） | A-Cモデル / Fail-safe system |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 川島 興 / Ko Kawashima |
| 第 1 著者 所属（和/英） | オリエンタルモーター株式会社(略称：オリエンタルモーター) ORIENTAL MOTOR CO.,LTD.(略称：ORIENTAL MOTOR) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐藤 吉信 / Yoshinobu Sato |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社日本環境認証機構(略称：日本環境認証機構) Japan Audit and Certification Organization for Environment and Quality(略称：Japan Audit and Certification Organization for Environment and Q) |
| 発表年月日 | 2015-12-17 |
| 資料番号 | SSS2015-25 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | SSS-367 |
| ページ範囲 | pp.1-4(SSS), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2015-12-10 (SSS) |