| 講演名 | 2015-12-18 階層型屋内位置推定のためのUAVのフォーメーション制御 檀上 梓紗(阪市大), 原 晋介(阪市大), |
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| 抄録(和) | 建物で災害が発生し，救助隊員が投入される場合，屋内での彼らの位置推定は二次災害の防止につながる．そのために，アンカーノードを搭載した無人飛行体（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）を用いた階層型位置推定法が提案されている．本稿では，重み付き最小二乗法（WLS: Weighted Least Squares）による位置推定法を提案する．さらに，推定精度を高くするためのUAV のフォーメーション制御も合わせて検討する． |
| 抄録(英) | When a disaster happens, emergency responders get into collapsing and burning buildings to nd survivors. They need to have position orientation devices in buildings in order to prevent a secondary disaster, however,global positioning system (GPS) does not work well indoors. Therefore, the use of unmaned aerial vehicles (UAVs) has been proposed as an alternative scheme for indoor localization. In this paper, we propose a weighted least squares (WLS)-based indoor localization scheme using UAVs. In addition, we discuss a formation control of UAVs to improve the localization accuracy. |
| キーワード(和) | 位置推定 / 無人飛行体 / フォーメーション制御 / 到来時間 / 受信信号強度 |
| キーワード(英) | Localization / UAV / Formation Control / TOA / RSS |
| 資料番号 | WBS2015-81,ITS2015-53,RCC2015-83 |
| 発行日 | 2015-12-10 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC / ITS / WBS |
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| 開催期間 | 2015/12/17(から2日開催) |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa Industry Support Center |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術，ポスター講演及び一般 |
| テーマ（英） | ITS Communications, Reliable Communication, etc. Poster Session. |
| 委員長氏名（和） | 片山 正昭(名大) / 永長 知孝(関東学院大) / 羽渕 裕真(茨城大) |
| 委員長氏名（英） | Masaaki Katayama(Nagoya Univ.) / Tomotaka Nagaosa(Kanto Gakuin Univ.) / Hiromasa Habuchi(Ibaraki Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 原 晋介(阪市大) / 三浦 龍(NICT) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) / 前原 文明(早大) / 岡田 実(奈良先端大) |
| 副委員長氏名（英） | Shinsuke Hara(Osaka City Univ.) / Ryu Miura(NICT) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Minoru Okada(NAIST) |
| 幹事氏名（和） | 林 和則(京大) / 小林 孝一(北大) / 橋本 尚久(産総研) / 羽多野 裕之(宇都宮大) / 松波 勲(北九州市大) / 佐藤 正知(東京都市大) |
| 幹事氏名（英） | Kazunori Hayashi(Kyoto Univ.) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyuki Hatano(Utsunomiya Univ.) / Isao Matsunami(Univ. of Kitakyushu) / Masatomo Sato(Tokyo City Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 石井 光治(香川大) / 小林 健太郎(名大) / 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / 小澤 佑介(東京理科大) / 中村 聡(東京理科大) / 中村 僚兵(防衛大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) / Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Yusuke Kozawa(Tokyo Univ. of Science) / Akira Nakamura(Tokyo Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defense Academy) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reliable Communication and Control / Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 階層型屋内位置推定のためのUAVのフォーメーション制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Formation Control of UAVs for Layered Indoor Localization |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 位置推定 / Localization |
| キーワード(2)（和/英） | 無人飛行体 / UAV |
| キーワード(3)（和/英） | フォーメーション制御 / Formation Control |
| キーワード(4)（和/英） | 到来時間 / TOA |
| キーワード(5)（和/英） | 受信信号強度 / RSS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 檀上 梓紗 / Azusa Danjo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学(略称：阪市大) Osaka City University(略称：Osaka City Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 原 晋介 / Shinsuke Hara |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学(略称：阪市大) Osaka City University(略称：Osaka City Univ.) |
| 発表年月日 | 2015-12-18 |
| 資料番号 | WBS2015-81,ITS2015-53,RCC2015-83 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | WBS-364,ITS-365,RCC-366 |
| ページ範囲 | pp.239-244(WBS), pp.239-244(ITS), pp.239-244(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-12-10 (WBS, ITS, RCC) |