| 講演名 | 2015-10-30 肩乗りロボット装着者の首の方向提示による遠隔操作性の検証 渡邉 哲(慶大), 山本 裕貴(慶大), 長谷川 孔明(慶大), 尾形 正泰(慶大), 今井 倫太(慶大), |
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| 抄録(和) | テレプレゼンスロボットを操作し，遠隔地間でコミュニケーションをする場合，ロボットは遠隔操作者の物理的な存在感を与えてくれる．肩乗り型のロボットは，装着者と同じ高さで同じ方向を向いているため，見ているものが共有しやすく共同作業がしやすいというメリットがあるが，対面でコミュニケーションをするテレプレゼンスロボットよりも装着者の表情や頭の向きが読み取りにくいといった問題点がある．本稿では，首からWEBカメラを下げ，下から頭を撮影し画像処理をすることで，装着者がどちらの方向を向いているのか，遠隔操作者のインターフェースに提示することのできるシステムを開発した．装着者の首の方向を矢印で操作者のインターフェースに表示することによって，装着者がどちらを向いて話をしているのかが明確にし，肩乗りロボットにおける情報の一方方向性を解消する狙いがある．また，検出した首の傾きの精度を検証し，ロボットの動きに反映させた．今後は，頭部方向を伝達できるアプリケーションを開発し，実験を行う予定である． |
| 抄録(英) | Telepresence systems using robots transfers controller’s physical presence to remote environment, no matter how far they are. Shoulder mounted robot is one of the telepresence robot which is suited to collaborative activity due to sharing same body direction and same height of sight through communication. Though it has advantage in collaborative work, because the robot and wearer becomes side by side, remote controller of the robot cannot see clearly what the wearer is doing or looking at. This paper proposes the system which shows wearer’s head direction to remote robot controller. The wearer dangles necklace type webcam around his neck. The webcam captures upwards and determines head direction by processing image of chin. System shows arrow to the robot controller interface in remote and it clarifies where the wearer is looking at. The aim of the system is to solve the one-way communication on shoulder mounted robot. We’ve made a prototype of direction detect software and made the robot follow the detected direction and evaluated the accuracy. In near future, we are going to make an application and have experiment using the device. |
| キーワード(和) | 肩乗りロボット / ウェアラブルデバイス / テレプレゼンスロボット |
| キーワード(英) | Shoulder Mounted Robot / Wearable Device / Telepresence Robot |
| 資料番号 | CNR2015-11 |
| 発行日 | 2015-10-23 (CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
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| 開催期間 | 2015/10/30(から1日開催) |
| 開催地（和） | やまと会議室 5F 大会議室（奈良公園近く） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 人との対話に注目したCNRおよび一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 今井 倫太(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Michita Imai(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 宮下 敬宏(ATR) / 神原 誠之(奈良先端大) |
| 副委員長氏名（英） | Takahiro Miyashita(ATR) / Masayuki Kanbara(NAIST) |
| 幹事氏名（和） | 坂本 大介(東大) / 大澤 博隆(筑波大) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Sakamoto(Univ. of Tokyo) / Hirotaka Osawa(Univ. of Tsukuba) |
| 幹事補佐氏名（和） | 吉岡 康介(パナソニック) / 小林 優佳(東芝) / 松元 崇裕(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kosuke Yoshioka(Panasonic) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Takahiro Matsumoto(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 肩乗りロボット装着者の首の方向提示による遠隔操作性の検証 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Verification of Usability on Shoulder Mounted Robot by showing Head Direction of Robot User |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 肩乗りロボット / Shoulder Mounted Robot |
| キーワード(2)（和/英） | ウェアラブルデバイス / Wearable Device |
| キーワード(3)（和/英） | テレプレゼンスロボット / Telepresence Robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡邉 哲 / Satoshi Watanabe |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山本 裕貴 / Yuki Yamamoto |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 長谷川 孔明 / Komei Hasegawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 尾形 正泰 / Masa Ogata |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 今井 倫太 / Michita Imai |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2015-10-30 |
| 資料番号 | CNR2015-11 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | CNR-283 |
| ページ範囲 | pp.23-27(CNR), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2015-10-23 (CNR) |