| 講演名 | 2015-10-08 ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー 山科 和史(宇都宮大), 大川 猛(宇都宮大), 佐野 健太郎(東北大), 長洲 航平(東北大), 田中 大智(東北大), 大津 金光(宇都宮大), 横田 隆史(宇都宮大), |
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| 抄録(和) | 近年，ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関してはバッテリー駆動の電力制約があるため，高性能なマイクロプロセッサを搭載することができない。そこで我々は，電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに導入可能とするため，「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。ROS(Robot Operating System)は，現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケーション開発のためのプラットフォームである。本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ，モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。 |
| 抄録(英) | 近年，ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関してはバッテリー駆動の電力制約があるため，高性能なマイクロプロセッサを搭載することができない。そこで我々は，電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに導入可能とするため，「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。ROS(Robot Operating System)は，現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケーション開発のためのプラットフォームである。本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ，モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。 |
| キーワード(和) | ROS準拠FPGAコンポーネント / FPGA / ROS / コンポーネント指向開発 |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | CPSY2015-54 |
| 発行日 | 2015-10-01 (CPSY) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY / IPSJ-ARC |
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| 開催期間 | 2015/10/8(から1日開催) |
| 開催地（和） | 幕張メッセ |
| 開催地（英） | Makuhari-messe |
| テーマ（和） | 萌芽的コンピュータシステム研究展示会 |
| テーマ（英） | Emerging Computer Systems Exhibition |
| 委員長氏名（和） | 中島 康彦(奈良先端大) |
| 委員長氏名（英） | Yasuhiko Nakashima(NAIST) |
| 副委員長氏名（和） | 中野 浩嗣(広島大) / 入江 英嗣(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Koji Nakano(Hiroshima Univ.) / Hidetsugu Irie(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 三吉 貴史(富士通研) / 鯉渕 道紘(NII) |
| 幹事氏名（英） | Takashi Miyoshi(Fujitsu Labs.) / Michihiro Koibuchi(NII) |
| 幹事補佐氏名（和） | 高前田 伸也(奈良先端大) / 大川 猛(宇都宮大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shinya Takameda(NAIST) / Takeshi Ohkawa(Utsunomiya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Computer Systems / Special Interest Group on System Architecture |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Remotely Controlled Robotic Car based on ROS-Compliant FPGA Component |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ROS準拠FPGAコンポーネント |
| キーワード(2)（和/英） | FPGA |
| キーワード(3)（和/英） | ROS |
| キーワード(4)（和/英） | コンポーネント指向開発 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山科 和史 / Kazushi Yamashina |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大川 猛 / Takeshi Ohkawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 佐野 健太郎 / Kentaro Sano |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東北大学(略称：東北大) Tohoku University(略称：Tohoku Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 長洲 航平 / Kohei Nagasu |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東北大学(略称：東北大) Tohoku University(略称：Tohoku Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 田中 大智 / Daich Tanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東北大学(略称：東北大) Tohoku University(略称：Tohoku Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 大津 金光 / Kanemitsu Ootsu |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 横田 隆史 / Takashi Yokota |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 宇都宮大学(略称：宇都宮大) Utsunomiya University(略称：Utsunomiya Univ.) |
| 発表年月日 | 2015-10-08 |
| 資料番号 | CPSY2015-54 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | CPSY-243 |
| ページ範囲 | pp.49-49(CPSY), |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2015-10-01 (CPSY) |