| 講演名 | 2015-09-01 力覚を用いたバイラテラル遠隔ロボット制御におけるネットワーク遅延が運筆に及ぼす影響 鈴木 一弥(名工大), 前田 慶博(名工大), 石橋 豊(名工大), 福嶋 慶繁(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では, 触覚インタフェース装置を用いて, 遠隔の産業用ロボットを制御する, バイラテラル遠隔ロボット制御において, ネットワーク遅延がどの程度大きく運筆に影響するかを実験によって調査している. 実験では, ロボットアームの先端にペンを付け, 触覚インタフェース装置にはペンを付与する場合と付与しない場合の両方を扱う.そして, 触覚インタフェース装置に出力される反力の大きさがロボット側の運筆に及ぼす影響を明らかにする. |
| 抄録(英) | By experiment, we investigate the influence of network delay on pen strokes in bilateral remote robot control, where a user operates an industrial robot at a remote location by using a haptic interface device. In the experiment, we attach a pen to the tip of the robot arm, and we handle two cases based on whether a pen is attached to the haptic interface device or not. Then, we clarify the influence of magnitude of reaction force to be output to the haptic interface device on pen strokes of the robot. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボット制御 / バイラテラル制御 / 触覚インタフェース装置 / ネットワーク遅延 / 運筆 |
| キーワード(英) | Remote robot control / Bilateral control / Haptic interface device / Network delay / Pen strokes |
| 資料番号 | CQ2015-42 |
| 発行日 | 2015-08-25 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2015/9/1(から2日開催) |
| 開催地（和） | 京都工芸繊維大学 |
| 開催地（英） | Kyoto Institute of Technology |
| テーマ（和） | 5G無線アクセスおよびネットワーク, IoT/センサネットワーク,アドホックネットワーク,モバイルアプリケーションとサービス,その他の無線伝送,およびこれらの品質と省電力化,一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 矢守 恭子(朝日大) |
| 委員長氏名（英） | Kyoko Yamori(Asahi Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 林 孝典(NTT) / 下西 英之(NEC) |
| 副委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 幹事氏名（和） | 山崎 康広(NEC) / 松田 崇弘(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Yasuhiro Yamasaki(NEC) / Takahiro Matsuzaki(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 山本 雅大(OKI) / 古 博(早大) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masahiro Yamamoto(OKI) / Bo GU(Waseda Univ.) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚を用いたバイラテラル遠隔ロボット制御におけるネットワーク遅延が運筆に及ぼす影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Influence of network delay on pen strokes in bilateral remote robot control with haptic sence |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボット制御 / Remote robot control |
| キーワード(2)（和/英） | バイラテラル制御 / Bilateral control |
| キーワード(3)（和/英） | 触覚インタフェース装置 / Haptic interface device |
| キーワード(4)（和/英） | ネットワーク遅延 / Network delay |
| キーワード(5)（和/英） | 運筆 / Pen strokes |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鈴木 一弥 / Kazuya Suzuki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 前田 慶博 / Yoshihiro Maeda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 福嶋 慶繁 / Norishige Fukushima |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2015-09-01 |
| 資料番号 | CQ2015-42 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | CQ-206 |
| ページ範囲 | pp.13-18(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-08-25 (CQ) |