| 講演名 | 2015-08-24 見通しの悪い経路における歩行者との衝突予測により発生するストレスを考慮した車椅子ロボットの制御手法 澤邊 太志(奈良先端大/ATR), 神原 誠之(奈良先端大/ATR), 浮田 宗伯(奈良先端大/ATR), 池田 徹志(ATR), Yoichi Morales(ATR), 渡辺 敦志(ATR), 篠沢 一彦(ATR/阪教大), 萩田 紀博(奈良先端大/ATR), |
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| 抄録(和) | 近年，自動車の自動走行化のみならず，高齢者の移動をサポートする電動車椅子などのパーソナルモビリティの自動走行化の試みが多くみられる．しかし，従来の自律型パーソナルモビリティの移動制御の研究は，安全性に主眼が置かれたものが多く，搭乗者の快適性を考慮した研究開発の事例は少ない．そこで搭乗者の快適性に関する研究として，本稿では見通しの悪い経路において不可視領域に存在する歩行者との衝突予測に起因するストレス軽減を目的とした，自律型車椅子ロボットの速度制御手法を提案する．本研究では，走行予定の経路において，移動体と接触する可能性のある範囲を表す衝突予測領域の視認性を視覚的快適性と定義し，これに基づいた速度制御手法を提案し，生理指標を用いたストレス評価実験において提案手法の有効性を示す． |
| 抄録(英) | This paper presents an approach for human passenger stress reduction while riding a personal mobility autonomous vehicle.The particular vehicle of interest is a robotic autonomous wheelchair which can provide mobility assistance in pedestrian paths. State of the art algorithms for autonomous vehicles mainly focus on collision free path planning and safe control for obstacle avoidance.This work studies comfort factors of the passenger while riding the vehicle.We propose a method for velocity control of the robotic wheelchair based on the concept of “visible-comfort index” to reduce stress from the collision prediction in blind regions. Visible-comfort index is defined as the visible collision area against dynamic obstacles which is free from collision. By using this index, the velocity of the robotic wheelchair is computed.Experimental results based on physiological measurements (heart rate and galvanic skin response) show that the control of the robotic wheelchair using the visible-comfort index decreases stressful situations for passengers. |
| キーワード(和) | 車椅子ロボット / 視覚的快適性 / ストレス / 生理指標 / 速度制御 |
| キーワード(英) | robotic wheelchair / visible-comfort index / stress / physiological measurement / velocity control |
| 資料番号 | ITS2015-9 |
| 発行日 | 2015-08-17 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IPSJ-ITS / IEE-ITS |
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| 開催期間 | 2015/8/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | 稚内北星学園大学 |
| 開催地（英） | Wakkanai Hokusei Gakuen Univ. |
| テーマ（和） | 交通における計測，一般 |
| テーマ（英） | Traffic Measument, etc. |
| 委員長氏名（和） | 永長 知孝(関東学院大) / 斎藤 正史(三菱電機（株）) / 織田 利彦(VICS センター) |
| 委員長氏名（英） | Tomotaka Nagaosa(Kanto Gakuin Univ.) / Masashi Takahashi(三菱電機（株）) / Toshihiko Oda(VICS センター) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 橋本 尚久(産総研) / 羽多野 裕之(宇都宮大) / 川股 幸博((（株）日立製作所 日立研究所) / 木谷 友哉(静岡大学) / 清原 良三(神奈川工科大学) / 深澤 紀子((財)鉄道総合技術研究所) / 高橋 聡(名古屋電機工業) |
| 幹事氏名（英） | Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyuki Hatano(Utsunomiya Univ.) / Yukihiro Kawamata((（株）日立製作所 日立研究所) / Tomoya Kitani(静岡大学) / Ryozo Kiyohara(神奈川工科大学) / Noriko Fukazawa((財)鉄道総合技術研究所) / Satoshi Takahashi(名古屋電機工業) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) / / 高橋 友彰(日本大学) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / / Tomoaki Takahashi(日本大学) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Special Interest Group on Intelligent Transport Systems and Smart Community / Technical Meeting on Intelligent Transport Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 見通しの悪い経路における歩行者との衝突予測により発生するストレスを考慮した車椅子ロボットの制御手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comfortable Autonomous Navigation Based on Collision Prediction in Blind Occluded Regions. |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車椅子ロボット / robotic wheelchair |
| キーワード(2)（和/英） | 視覚的快適性 / visible-comfort index |
| キーワード(3)（和/英） | ストレス / stress |
| キーワード(4)（和/英） | 生理指標 / physiological measurement |
| キーワード(5)（和/英） | 速度制御 / velocity control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 澤邊 太志 / Taishi Sawabe |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：NAIST/ATR) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 神原 誠之 / Masayuki Kanbara |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：NAIST/ATR) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 浮田 宗伯 / Norimichi Ukita |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：NAIST/ATR) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 池田 徹志 / Tetsushi Ikeda |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：ATR) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | Yoichi Morales / Yoichi Morales |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：ATR) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 渡辺 敦志 / Atsushi Watanabe |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：ATR) Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：ATR) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 篠沢 一彦 / Kazuhiko Shinozawa |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 株式会社 国際電気通信基礎技術研究所/大阪教育大学(略称：ATR/阪教大) Advanced Telecommunications Research Institute International/Osaka Kyoiku University(略称：ATR/Osaka Kyoiku Uni) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 萩田 紀博 / Norihiro Hagita |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学/株式会社 国際電気通信基礎技術研究所(略称：奈良先端大/ATR) Nara Institute of Science and Technology/Advanced Telecommunications Research Institute International(略称：NAIST/ATR) |
| 発表年月日 | 2015-08-24 |
| 資料番号 | ITS2015-9 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | ITS-187 |
| ページ範囲 | pp.67-72(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-08-17 (ITS) |