講演名 2015-06-11
ヒューマノイドロボットモデルに対する強化学習に基づく転倒防止踏ん張り制御
山口 智之(東京理科大), 甲斐 健也(東京理科大),
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抄録(和) 本研究では強化学習を用いたヒューマノイドロボットモデルの転倒防止問題を扱った.外力を加えられた時に踏ん張り動作のみで転倒を防止することを目的とし,転倒防止中のロボットの行動を制限し,入力の次元数を減らすことで学習時間を短縮する手法を提案した.さらに過去の経験を利用して,未知の大きさの外力に対しても転倒防止を実現する入力の予測を試みた.数値シミュレーションを行った結果,踏ん張り動作のみで転倒を防止することができることを確認し,提案手法の有効性を示した.
抄録(英) This study deals with a fall-prevention control problem for a humanoid robot model based on reinforcement learning. The main aim is to prevent a fall of a humanoid robot model with firm standing action when the robot is subjected to an external force, and we develop a control strategy that the behavior of the robot in the fall-prevention action is limited and learning time is reduced by decreasing of the number of the control inputs. We also consider an estimation method of the control input by using previous data for fall-prevention control to unknown external forces. By numerical simulations, it is confirmed that fall-prevention control with only firm standing is achieved and hence the new method is effective.
キーワード(和) ヒューマノイドロボット / 強化学習 / 転倒防止制御 / 踏ん張り / ゼロモーメントポイント
キーワード(英) Humanoid Robot / Reinforcement Learning / Fall-Prevention Control / Firm Standing / Zero Moment Point
資料番号 NLP2015-39,CCS2015-1
発行日 2015-06-04 (NLP, CCS)

研究会情報
研究会 NLP / CCS
開催期間 2015/6/11(から2日開催)
開催地(和) 早稲田大学
開催地(英) Waseda Univerisity
テーマ(和) 一般
テーマ(英)
委員長氏名(和) 神野 健哉(日本工大) / 関屋 大雄(千葉大)
委員長氏名(英) Kenya Jinno(Nippon Inst. of Tech.) / Hiroo Sekiya(Chiba Univ.)
副委員長氏名(和) 藤坂 尚登(広島市大) / 坪 泰宏(立命館大) / 若宮 直紀(阪大)
副委員長氏名(英) Naoto Fujisaka(Hiroshima City Univ.) / Yasuhiro Tsubo(Ritsumeikan Univ.) / Naoki Wakamiya(Osaka Univ.)
幹事氏名(和) 長谷川 幹雄(東京理科大) / 和田 昌浩(甲南大) / 荒井 伸太郎(香川高専) / 鳥飼 弘幸(京都産大)
幹事氏名(英) Mikio Hasegawa(Tokyo Univ. of Science) / Masahiro Wada(Konan Univ.) / Shintaro Arai(Kagawa National College of Tech.) / Hiroyuki Torikai(Kyoto Sangyo Univ.)
幹事補佐氏名(和) 中野 秀洋(東京都市大) / 麻原 寛之(岡山理科大) / 木村 貴幸(日本工大) / Song-Ju Kim(物質・材料研究機構) / 高橋 亮(京大) / 寺前 順之介(阪大)
幹事補佐氏名(英) Hidehiro Nakano(Tokyo City Univ.) / Hiroyuki Asahara(Okayama Univ. of Science) / Takayuki Kimura(Nippon Inst. of Tech.) / Song-Ju Kim(NIMS) / Ryo Takahashi(Kyoto Univ.) / Junnosuke Teramae(Osaka Univ.)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Technical Committee on Nonlinear Problems / Technical Committee on Complex Communication Sciences
本文の言語 JPN
タイトル(和) ヒューマノイドロボットモデルに対する強化学習に基づく転倒防止踏ん張り制御
サブタイトル(和)
タイトル(英) Reinforcement Learning-Based Fall-Prevention Control with Firm Standing for a Humanoid Robot Model
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) ヒューマノイドロボット / Humanoid Robot
キーワード(2)(和/英) 強化学習 / Reinforcement Learning
キーワード(3)(和/英) 転倒防止制御 / Fall-Prevention Control
キーワード(4)(和/英) 踏ん張り / Firm Standing
キーワード(5)(和/英) ゼロモーメントポイント / Zero Moment Point
第 1 著者 氏名(和/英) 山口 智之 / Tomoyuki Yamaguchi
第 1 著者 所属(和/英) 東京理科大学(略称:東京理科大)
Tokyo University of Science(略称:Tokyo Univ. of Science)
第 2 著者 氏名(和/英) 甲斐 健也 / Tatsuya Kai
第 2 著者 所属(和/英) 東京理科大学(略称:東京理科大)
Tokyo University of Science(略称:Tokyo Univ. of Science)
発表年月日 2015-06-11
資料番号 NLP2015-39,CCS2015-1
巻番号(vol) vol.115
号番号(no) NLP-77,CCS-78
ページ範囲 pp.1-6(NLP), pp.1-6(CCS),
ページ数 6
発行日 2015-06-04 (NLP, CCS)