| 講演名 | 2015-06-06 GNSS/INS/On-Board Camera Integration for Autonomous Vehicle Self-Localization 古 艶磊(東大), 許 立達(東大), 上條 俊介(東大), |
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| 抄録(和) | |
| 抄録(英) | This paper presents a localization system for autonomous driving by integrating global navigation satellite systems (GNSS), inertial navigation sensors (INS) and on-board camera. GNSS based positioning technique suffers from the effect of multipath and Non-Line-Of-Sight (NLOS) propagation in urban canyon. The positioning error can be reduced by integrating GNSS/INS system. However, it is still difficult to distinguish the occupied lane. Lane marks on road surface provides important visual sources of information for driving. This paper proposes to detect and track the occupied lane of ego-vehicle using on-board camera. The lane detection and tracking result is integrated with GNSS/INS system for error reduction. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | Vehicle Self-localizationIntegrationGNSSLane detection |
| 資料番号 | ITS2015-5 |
| 発行日 | 2015-05-30 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2015/6/6(から1日開催) |
| 開催地（和） | 九州大学 伊都キャンパス |
| 開催地（英） | Kyushu Univ. |
| テーマ（和） | ITSポジショニング，一般 |
| テーマ（英） | ITS Positioning, etc. |
| 委員長氏名（和） | 永長 知孝(関東学院大) |
| 委員長氏名（英） | Tomotaka Nagaosa(Kanto Gakuin Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) / 和田 友孝(関西大) |
| 副委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 橋本 尚久(産総研) / 羽多野 裕之(宇都宮大) |
| 幹事氏名（英） | Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyuki Hatano(Utsunomiya Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大野 光平(明大) / 間邊 哲也(埼玉大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | GNSS/INS/On-Board Camera Integration for Autonomous Vehicle Self-Localization |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | / Vehicle Self-localizationIntegrationGNSSLane detection |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 古 艶磊 / Yanlei Gu |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：Tokyo Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 許 立達 / Li-Ta Hsu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：Tokyo Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 上條 俊介 / Shunsuke Kamijo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学(略称：東大) The University of Tokyo(略称：Tokyo Univ.) |
| 発表年月日 | 2015-06-06 |
| 資料番号 | ITS2015-5 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | ITS-73 |
| ページ範囲 | pp.23-28(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-30 (ITS) |