| 講演名 | 2015-05-21 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御における操作性のユーザ体感品質評価 鈴木 一弥(名工大), 前田 慶博(名工大), 石橋 豊(名工大), 福嶋 慶繁(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では，一人の利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて，力覚センサが付与された産業用ロボットを遠隔操作して行う作業に対して，触覚インタフェース装置の操作性をユーザ体感品質（QoE: Quality of Experience）評価している．作業として，産業用ロボットアームの先端に取り付けられた金属棒を穴に入れる作業を扱い，ネットワーク遅延によって操作性がどの程度劣化するかを明らかにする．また，筆者らが以前に提案した反力の適応制御の効果も調査する． |
| 抄録(英) | In this report, we assess the quality of experience (QoE) about the operability of a haptic interface device for work in whitch a user operates an industrial robot with a force sensor at a remote location by using the haptic interface device while watching a video. We treat work of putting a metal rod attached to the tip of the industrial robot arm into a hole, and we demonstrate how much the operability is degraded owing to the network delay. Also, we investigate the effect of the adaptive reaction force control, which we previously proposed. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボット制御 / 力覚フィードバック / ネットワーク遅延 / QoE / 操作性 |
| キーワード(英) | Remote robot control / Force feedback / Network delay / QoE / Operability |
| 資料番号 | IN2015-3 |
| 発行日 | 2015-05-14 (IN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS / IN |
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| 開催期間 | 2015/5/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | アドホック・センサネットワーク・MANET、モバイルネットワーク、M2M通信制御、無線LAN(Wi-Fi)、IEEE802.15(ZigBee)及び一般 |
| テーマ（英） | Wireless Internet, Multi-hop network, Mesh network, Network coding, Cross layer technique, Wireless communication, etc. |
| 委員長氏名（和） | 太郎丸 真(福岡大) / 小林 秀承(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Makoto Taromaru(Fukuoka Univ.) / Hidetsugu Kobayashi(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 村田 英一(京大) / 岡本 英二(名工大) / 山岡 克式(東工大) |
| 副委員長氏名（英） | Hidekazu Murata(Kyoto Univ.) / Eiji Okamoto(Nagoya Inst. of Tech.) / Katsunori Yamaoka(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 岡崎 彰浩(三菱電機) / 須山 聡(NTTドコモ) / 荒井 大輔(KDDI研) / 濱田 貴広(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Akihiro Okazaki(Mitsubishi Electric) / Satoshi Suyama(NTT DoCoMo) / Daisuke Arai(KDDI Labs.) / Takahiro Hamada(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 増野 淳(NTT) / 三上 学(ソフトバンクモバイル) / 山本 俊明(KDDI研) / 井上 高道(NEC) / 山本 哲矢(パナソニック) / 石橋 功至(電通大) / 大下 裕一(阪大) / 首藤 裕一(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Jun Mashino(NTT) / Manabu Mikami(Softbank Mobile) / Toshiaki Yamamoto(KDDI R&D Labs.) / Takamichi Inoue(NEC) / Tetsuya Yamamoto(Panasonic) / Koji Ishibashi(Univ. of Electro-Comm.) / Yuichi Ooshita(Osaka Univ.) / Yuichi Sudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Radio Communication Systems / Technical Committee on Information Networks |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御における操作性のユーザ体感品質評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | QoE Assessment of Operability in Remote Robot Control with Force Feedback |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボット制御 / Remote robot control |
| キーワード(2)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(3)（和/英） | ネットワーク遅延 / Network delay |
| キーワード(4)（和/英） | QoE / QoE |
| キーワード(5)（和/英） | 操作性 / Operability |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鈴木 一弥 / Kazuya Suzuki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 前田 慶博 / Yoshihiro Maeda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 福嶋 慶繁 / Norishige Fukushima |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2015-05-21 |
| 資料番号 | IN2015-3 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | IN-42 |
| ページ範囲 | pp.13-18(IN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-14 (IN) |