| 講演名 | 2015-05-14 Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わせ法 ちょう きょうそ(立命館大), 韓 先花(立命館大), 陳 延偉(立命館大), |
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| 抄録(和) | 点群データ間の位置合わせおよび点対応付けは， コンピュータビジョンやグラフィックス分野において重要な課題である．これまでIterative Closest Point (ICP)などの手法が法提案されているが，，点群にノイズや外れ値が含まれている場合，正確に点対応と位置合わせができない問題点がある．本研究では，sparse and low rank decompositionという手法を用いて複数の点群をなす行列を低ランクとスパースな行列（点群）に分解し，低ランク行列のみに対してICPで点群間の点対応関係と位置合わせを求める手法を提案する．提案した手法では点群に外れ値やオクルージョンなどを含んでも，高精度な点対応と位置合わせができる． |
| 抄録(英) | Registration or alignment among point cloud data is an essential issue in the field of computer vision. To solve the correspondence of different point clouds, Iterative Closest Point (ICP) has been proposed and most widely used. Its relatively effective and stable performance has also been verified. However, for group wise point cloud registration, when noise or outliers are contained in any of these point clouds, it will become delusive for ICP to reach out the correct correspondence. Therefore, in this paper we propose a novel method using sparse and low rank decomposition to improve the performance of conventional ICP. We verified that, by decomposing original multi point clouds into sparse matrix and low rank matrix, a correspondence with relatively high accuracy can still be obtained even if some noises or outliers are contained in original point clouds． |
| キーワード(和) | グリープワイズ点群対応 / ICPアルゴリズム / Sparse and Low Rank Decomposition |
| キーワード(英) | group-wise registration / ICP algorithm / Sparse and Low Rank Decomposition |
| 資料番号 | SIP2015-5,IE2015-5,PRMU2015-5,MI2015-5 |
| 発行日 | 2015-05-07 (SIP, IE, PRMU, MI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / MI / IE / SIP |
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| 開催期間 | 2015/5/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | 三重大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 医用画像解析の数理基礎から臨床応用まで（技術テーマ：医用画像・一般，社会課題テーマ：医療・ヘルスケア） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 鷲見 和彦(青学大) / 清水 昭伸(東京農工大) / 藤井 俊彰(名大) / 梶川 嘉延(関西大) |
| 委員長氏名（英） | Kazuhiko Sumi(Aoyama Gakuin Univ.) / Akinobu Shimizu(Tokyo Univ. of Agric. and Tech.) / Toshiaki Fujii(Nagoya Univ.) / Yoshinobu Kajikawa(Kansai Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 黄瀬 浩一(阪府大) / 仙田 修司(NEC) / 増谷 佳孝(広島市大) / 森 健策(名大) / 高村 誠之(NTT) / 浜本 隆之(東京理科大) / 宝珠山 治(NEC) / 中静 真(千葉工大) |
| 副委員長氏名（英） | Koichi Kise(Osaka Pref. Univ.) / Shuji Senda(NEC) / Yoshitaka Masutani(Hiroshima City Univ.) / Kensaku Mori(Nagoya Univ.) / Seishi Takamura(NTT) / Takayuki Hamamoto(Tokyo Univ. of Science) / Osamu Houshuyama(NEC) / Makoto Nakashizuka(Chiba Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 島田 敬士(九大) / 井尻 善久(オムロン) / 河田 佳樹(徳島大) / 木村 裕一(近畿大) / 市ヶ谷 敦郎(NHK) / 三功 浩嗣(KDDI研) / 西浦 敬信(立命館大) / 辻川 剛範(NEC) |
| 幹事氏名（英） | Atsushi Shimada(Kyushu Univ.) / Yoshihisa Ijiri(Omron) / Yoshiki Kawata(Tokushima Univ.) / Yuichi Kimura(Kinki Univ.) / Atsuro Ichigaya(NHK) / Hiroshi Sankoh(KDDI R&D Labs.) / Takanobu Nishiura(Ritsumeikan Univ.) / Masanori Tsujikawa(NEC) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大山 航(三重大) / 安倍 満(デンソーアイティーラボラトリ) / 北坂 孝幸(愛知工大) / 本谷 秀堅(名工大) / 松尾 翔平(NTT) / 宮田 高道(千葉工大) / 宮田 高道(千葉工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Wataru Ohyama(Mie Univ.) / Mitsuru Anbai(DENSO IT Lab.) / Takayuki Kitasaka(Aichi Inst. of Tech.) / Hidetaka Hontani(Nagoya Inst. of Tech.) / Shohei Matsuo(NTT) / Takamichi Miyata(Chiba Inst. of Tech.) / Takamichi Miyata(Chiba Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Medical Imaging / Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Signal Processing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わせ法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robust Point Correspondence Using ICP and Sparse Low Rank Decomposition |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | グリープワイズ点群対応 / group-wise registration |
| キーワード(2)（和/英） | ICPアルゴリズム / ICP algorithm |
| キーワード(3)（和/英） | Sparse and Low Rank Decomposition / Sparse and Low Rank Decomposition |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | ちょう きょうそ / Qiaochu Zhao |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 韓 先花 / Xian-Hua Han |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 陳 延偉 / Yen-Wei Chen |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ.) |
| 発表年月日 | 2015-05-14 |
| 資料番号 | SIP2015-5,IE2015-5,PRMU2015-5,MI2015-5 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | SIP-22,IE-23,PRMU-24,MI-25 |
| ページ範囲 | pp.23-28(SIP), pp.23-28(IE), pp.23-28(PRMU), pp.23-28(MI), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-07 (SIP, IE, PRMU, MI) |