| 講演名 | 2015-05-22 不均質な性能を持つ無線LAN搭載ロボット群の移動協力リンクアグリゲーション通信の特性評価 小松原 英将(東工大), 村瀬 勉(東工大), 笹島 和幸(東工大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年，人の入り込めない地域で調査を行う仕事の需要が増加しており，そのような地域で運用するロボットシステムの研究が盛んにおこなわれている．そのシステムの1つとして，無線広域回線と無線LAN回線を持つ調査ロボットを複数用いて，移動協力を伴うリンクアグリゲーション通信で情報を転送するというシステムが提案されている．このシステムでは調査ロボットが通信性能向上のために移動協力することで高スループット通信を行うことができるが，ロボットは自身の担当場所を離れるため調査の質が低下するという問題を扱う．これは高スループット通信をゲイン，調査の質の低下をコストとしたトレードオフ問題として考えられる．このようなシステムでは，既にすべてのロボットが同じ性能であるモデルで評価が行われ，その特性が明らかにされている．しかし，ロボットの性能が不均質である場合に想定される，特徴的な性質には言及していない．そこで本研究ではロボットの性能が不均質である場合の評価を行い，システム特性を調査した．今回の調査の結果，移動速度と広域無線回線がヘテロであってもシステム特性にほとんど影響がないことを確認したが，各調査ロボットの調査効率がヘテロである場合にはシステム特性に影響を与えることを確認した． |
| 抄録(英) | In recent years, demands for investigation in dangerous area are increasing and researches of investigation robot system are developing. In these researches, an investigation system which has multiple robots doing wireless communication is proposed. The system investigates in dangerous area with link-aggregation and robot's cooperative mobility for high throughput communication in case of throughput insufficiency. However, cooperative mobility causes deterioration of investigation. This is trade-off between high throughput regarded as gain and deterioration of investigation regarded as cost. The system which has homogeneous robots is evaluated, but characteristics in case these robots are heterogeneous are not considered. In this paper, we evaluate and analyze characteristics of the system which have heterogeneous robots. Then, we revealed that moving speed and wireless WAN capacity hardly impacted on performance of the system. On the other hand, efficiency of robot’s investigation did impact on the system performance. |
| キーワード(和) | モバイルネットワーク / 無線通信 / 性能評価 / リンクアグリゲーション / ロボット |
| キーワード(英) | mobile network / wireless communication / communication quality / link aggregation / robot |
| 資料番号 | IN2015-13 |
| 発行日 | 2015-05-14 (IN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS / IN |
|---|---|
| 開催期間 | 2015/5/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | アドホック・センサネットワーク・MANET、モバイルネットワーク、M2M通信制御、無線LAN(Wi-Fi)、IEEE802.15(ZigBee)及び一般 |
| テーマ（英） | Wireless Internet, Multi-hop network, Mesh network, Network coding, Cross layer technique, Wireless communication, etc. |
| 委員長氏名（和） | 太郎丸 真(福岡大) / 小林 秀承(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Makoto Taromaru(Fukuoka Univ.) / Hidetsugu Kobayashi(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 村田 英一(京大) / 岡本 英二(名工大) / 山岡 克式(東工大) |
| 副委員長氏名（英） | Hidekazu Murata(Kyoto Univ.) / Eiji Okamoto(Nagoya Inst. of Tech.) / Katsunori Yamaoka(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 岡崎 彰浩(三菱電機) / 須山 聡(NTTドコモ) / 荒井 大輔(KDDI研) / 濱田 貴広(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Akihiro Okazaki(Mitsubishi Electric) / Satoshi Suyama(NTT DoCoMo) / Daisuke Arai(KDDI Labs.) / Takahiro Hamada(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 増野 淳(NTT) / 三上 学(ソフトバンクモバイル) / 山本 俊明(KDDI研) / 井上 高道(NEC) / 山本 哲矢(パナソニック) / 石橋 功至(電通大) / 大下 裕一(阪大) / 首藤 裕一(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Jun Mashino(NTT) / Manabu Mikami(Softbank Mobile) / Toshiaki Yamamoto(KDDI R&D Labs.) / Takamichi Inoue(NEC) / Tetsuya Yamamoto(Panasonic) / Koji Ishibashi(Univ. of Electro-Comm.) / Yuichi Ooshita(Osaka Univ.) / Yuichi Sudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Radio Communication Systems / Technical Committee on Information Networks |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 不均質な性能を持つ無線LAN搭載ロボット群の移動協力リンクアグリゲーション通信の特性評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | QoS Characteristics of Link Aggregation in Heterogeneous Multiple Robots with WLAN for Cooperative Mobility |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モバイルネットワーク / mobile network |
| キーワード(2)（和/英） | 無線通信 / wireless communication |
| キーワード(3)（和/英） | 性能評価 / communication quality |
| キーワード(4)（和/英） | リンクアグリゲーション / link aggregation |
| キーワード(5)（和/英） | ロボット / robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小松原 英将 / Hidemasa Komatsubara |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 村瀬 勉 / Tutomu Murase |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 笹島 和幸 / Kazuyuki Sasajima |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学(略称：東工大) Tokyo Institute of Technology(略称：Tokyo Tech) |
| 発表年月日 | 2015-05-22 |
| 資料番号 | IN2015-13 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | IN-42 |
| ページ範囲 | pp.61-66(IN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-14 (IN) |