| 講演名 | 2015-05-15 電動車いすの屋内環境下での高精度な自走方法とその評価 柴田 紘俊(神奈川工科大), 法月 佑太(神奈川工科大), 屋良 朝克(神奈川工科大), 五百蔵 重典(神奈川工科大), 田中 博(神奈川工科大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年少子高齢化により高齢者の活動支援に関する研究が盛んに行われている．このような背景を踏まえ，筆者らは屋内における移動支援とナビゲーションを目的とした電動車いすの自動走行に関する研究を行っている．情報データベースから屋内の地図情報を取得し，現在位置から目標位置までの経路をダイクストラ法によって求める．その経路にしたがって電動車いす自動走行させることで搭乗者の移動支援を行う．このとき，オドメトリにより位置を推定するため，床面とのスリップなどにより誤差が生じる．この誤差は建物構造である曲がり角をLaser Range Finderで検出し，あらかじめ求めた補正位置に推定位置を置き換えることで補正を行う．本稿ではこれらの提案と評価実験を行った結果を報告する． |
| 抄録(英) | The authors have researched automatic traveling method of an electric wheelchair in indoor area so far. An operation PC gets map information from a database and calculates a traveling route by the Dijkstra’s algorithm. The wheelchair which automatically travels along a designated path takes users to the target position. The location of the electric wheelchair is estimated by the odometry which use the output of rotary encoder. However, this method occurs positioning error by slipping on a ground, weight balance of electric wheelchair, and so on. Therefore, the authors suggest that estimation errors are corrected by detecting corner by a laser range finder. This paper reports these proposal and evaluation experimentation. |
| キーワード(和) | 電動車いす / 自動走行 / 自己位置推定 / Laser Range Finder / ダイクストラ法 |
| キーワード(英) | Electric Wheelchair / Automatic Traveling / Localization / Laser Range Finder / Dijkstra’s algorithm |
| 資料番号 | ASN2015-11 |
| 発行日 | 2015-05-07 (ASN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
|---|---|
| 開催期間 | 2015/5/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | 東京電機大学千住キャンパス |
| 開催地（英） | Tokyo Denki University |
| テーマ（和） | 知的環境, センサネットワーク, スマート建築, スマートシティ, 構造モニタリング, ゼロエネルギービルディング, 社会基盤センシング, BIM/CIM, 国土基盤モデル, 一般, 建築学会・スマート建築モニタリング応用小委員会後援, 土木学会・土木情報学委員会後援 |
| テーマ（英） | Ambient intelligence, sensor networks, smart building, smart city, structural monitoring, zero-emission building, infrastructure monitoring, BIM/CIM, etc. |
| 委員長氏名（和） | 大槻 知明(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Tomoaki Ohtsuki(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 張 兵(NICT) / 村田 英一(京大) / 東條 弘(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Z Hang(NICT) / Hidekazu Murata(Kyoto Univ.) / Hiroshi Tojo(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 猿渡 俊介(静岡大) / 門田 和也(日立) |
| 幹事氏名（英） | Shunsuke Saruwatari(Shizuoka Univ.) / Kazuya Monden(Hitachi) |
| 幹事補佐氏名（和） | 関屋 大雄(千葉大) / 塩川 茂樹(神奈川工科大) / 竹内 亨(NTT) / 松田 隆志(NICT) / 五十嵐 悠一(日立) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroo Sekiya(Chiba Univ.) / Shigeki Shiokawa(Kanagawa Inst. of Tech.) / Susumu Takeuchi(NTT) / Takashi Matsuda(NICT) / Yuichi Igarashi(Hitachi) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Ambient intelligence and Sensor Networks |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 電動車いすの屋内環境下での高精度な自走方法とその評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | High-precision automatic traveling method of an electric wheelchair in indoor area and its evaluation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 電動車いす / Electric Wheelchair |
| キーワード(2)（和/英） | 自動走行 / Automatic Traveling |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(4)（和/英） | Laser Range Finder / Laser Range Finder |
| キーワード(5)（和/英） | ダイクストラ法 / Dijkstra’s algorithm |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 柴田 紘俊 / Hirotoshi Shibata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kait) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 法月 佑太 / Yuta Noriduki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kait) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 屋良 朝克 / Chokatsu Yara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kait) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 五百蔵 重典 / Shigenori Ioroi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kait) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 田中 博 / Hiroshi Tanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kait) |
| 発表年月日 | 2015-05-15 |
| 資料番号 | ASN2015-11 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | ASN-26 |
| ページ範囲 | pp.59-64(ASN), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-05-07 (ASN) |