| 講演名 | 2024-03-13 BLEを用いたドローンの屋内自己位置推定法の検討 岩松 隆則(ライフラボラトリ), 小杉 友久(ライフラボラトリ), 鈴木 和浩(ライフラボラトリ), 廣田 海斗(京都工繊大), 田中 圭(京都工繊大), 島崎 仁司(京都工繊大), 大柴 小枝子(京都工繊大), |
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| 抄録(和) | ドローンを屋内で使用する場合，GNSSの電波が届かないため自己位置推定が困難である．カメラを用いたVisual SLAMにより実現する場合が多いが，事前学習が必要であり周囲環境の変動に弱い課題がある．これに対して，Visual SLAMにBLEを用いた位置推定法を併用した屋内自己位置推定法により解決を行う．本稿では，このBLEを用いた位置推定法について報告する．使用する到来角推定法としてMUSICおよびSA複合を使用し，ドローンと固定機の構成法にAoDおよびモディファイAoAの提案を行う．また，両構成法について計算機シミュレーションにより実現性の検討を行った． |
| 抄録(英) | When using a drone indoors, it is difficult to estimate its own position because GNSS radio waves cannot reach it. In many cases, Visual SLAM using a camera solves the problem, but it requires prior learning and is susceptible to changes in the surrounding environment. We solve this problem by using an indoor self-localization method that combines Visual SLAM with a localization method using BLE. In this paper, we report on the localization method using BLE. We use MUSIC and SA-composite as the direction of arrival estimation, and propose AoD and modified AoA as configuration methods for drones and fixed station. In addition, we investigated the feasibility of both configuration methods using computer simulations. |
| キーワード(和) | Bluetooth / BLE / ドローン / 自己位置推定 / AoA / AoD / 円形アレー |
| キーワード(英) | Bluetooth / BLE / drone / self-localization / AoA / AoD / circular array |
| 資料番号 | RCS2023-265 |
| 発行日 | 2024-03-06 (RCS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS / SR / SRW |
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| 開催期間 | 2024/3/13(から3日開催) |
| 開催地（和） | 東京大学本郷キャンパス + オンライン開催 |
| 開催地（英） | The University of Tokyo (Hongo Campus), and online |
| テーマ（和） | 移動通信ワークショップ |
| テーマ（英） | Mobile Communication Workshop |
| 委員長氏名（和） | 樋口 健一(東京理科大) / 田久 修(信州大) / 水谷 圭一(京大) |
| 委員長氏名（英） | Kenichi Higuchi(Tokyo Univ. of Science) / Osamu Takyu(Shinshu Univ.) / Keiichi Mizutani(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 児島 史秀(NICT) / 牟田 修(九大) / 石井 直人(NEC) / 石津 健太郎(NICT) / 矢野 一人(ATR) / 成枝 秀介(三重大) / 斎藤 健太郎(東京電機大) / 沢田 浩和(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Fumihide Kojima(NICT) / Osamu Muta(Kyushu Univ.) / Naoto Ishii(NEC) / Kentaro Ishidu(NICT) / Kazuto Yano(ATR) / Shusuke Narieda(Mie Univ.) / Kentaro Saito(Tokyo Denki Univ.) / Hirokazu Sawada(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 安達 宏一(電通大) / 中村 理(シャープ) / 酒井 学(三菱電機) / 稲森 真美子(東海大) / 李 斗煥(NTT) / タン ザカン(東工大) / 野田 聡人(高知工科大) / 佐々木 重信(新潟大) |
| 幹事氏名（英） | Koichi Adachi(Univ. of Electro-Comm) / Osamu Nakamura(Sharp) / Manabu Sakai(Mitsubishi Electric) / Mamiko Inamori(Tokai Univ.) / Doohwan Lee(NTT) / TRAN GIA KHANH(Tokyo Inst. of Tech) / Akihito Noda(Kochi Univ, of Tech.) / Shigenobu Sasaki(Niigata Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 岩渕 匡史(NTT) / 菅野 一生(KDDI総合研究所) / 張 裕淵(東工大) / 丸田 一輝(東京理科大) / 立石 貴一(NTTドコモ) / 大辻 太一(NEC) / 王 瀟岩(茨城大) / 田中 明美(MathWorks) / 須藤 克弥(電通大) / 新井 麻希(東京理科大) / 香田 優介(京大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masashi Iwabuchi(NTT) / Issei Kanno(KDDI Research) / Yuyuan Chang(Tokyo Inst. of Tech) / Kazuki Maruta(Tokyo Univ. of Science) / Kiichi Tateishi(NTT Docomo) / Taichi Ohtsuji(NEC) / WANG Xiaoyan(Ibaraki Univ.) / Akemi Tanaka(MathWorks) / Katsuya Suto(Univ. of Electro-Comm) / Maki Arai(Tokyo Univ. of Science) / Yusuke Kouda(Kyoto Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Radio Communication Systems / Technical Committee on Smart Radio / Technical Committee on Short Range Wireless Communications |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | BLEを用いたドローンの屋内自己位置推定法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on Indoor Self-Localization Method with a Drone using BLE |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Bluetooth / Bluetooth |
| キーワード(2)（和/英） | BLE / BLE |
| キーワード(3)（和/英） | ドローン / drone |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置推定 / self-localization |
| キーワード(5)（和/英） | AoA / AoA |
| キーワード(6)（和/英） | AoD / AoD |
| キーワード(7)（和/英） | 円形アレー / circular array |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岩松 隆則 / Takanori Iwamatsu |
| 第 1 著者 所属（和/英） | ライフラボラトリ株式会社(略称：ライフラボラトリ) Life Laboratory(略称：Life Labo) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小杉 友久 / Tomohisa Kosugi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ライフラボラトリ株式会社(略称：ライフラボラトリ) Life Laboratory(略称：Life Labo) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 鈴木 和浩 / Kazuhiro Suzuki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | ライフラボラトリ株式会社(略称：ライフラボラトリ) Life Laboratory(略称：Life Labo) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 廣田 海斗 / Kaito Hirota |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 京都工芸繊維大学(略称：京都工繊大) Kyoto Institute of Technology(略称：KIT) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 田中 圭 / Kei Tanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 京都工芸繊維大学(略称：京都工繊大) Kyoto Institute of Technology(略称：KIT) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 島崎 仁司 / Hitoshi Shimasaki |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 京都工芸繊維大学(略称：京都工繊大) Kyoto Institute of Technology(略称：KIT) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 大柴 小枝子 / Saeko Oshiba |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 京都工芸繊維大学(略称：京都工繊大) Kyoto Institute of Technology(略称：KIT) |
| 発表年月日 | 2024-03-13 |
| 資料番号 | RCS2023-265 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | RCS-434 |
| ページ範囲 | pp.65-70(RCS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-03-06 (RCS) |