| 講演名 | 2023-12-07 前腕支持型ロボット歩行器の歩行支援を目的とした歩行状態のモデル化と歩行状態の計測 森 雄斗(北大), 横山 想一郎(北大), 山下 倫央(北大), 川村 秀憲(北大), 森 正人(サンクレエ), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 単独での歩行が困難で，何らかの支えが必要な人々に対して歩行の負担を軽減するためにさまざまなロボット歩行器が研究されている．本研究では，歩行に支援が必要な人に対する歩行の安定性と推進力の補助を目的とした前腕支持型のロボット歩行器を提案する．歩行器が利用者に提供するべき歩行支援は常に一定の量ではなく，歩行器利用者の状態に依存するものである．そこで歩行器利用者の歩行状態を状態遷移図によって定義し，ロボット歩行器に搭載されたセンサ群でこれらの状態が検出可能であるかどうかを実験によって検証した． |
| 抄録(英) | Various robotic walkers are being developed to alleviate the burden of ambulation for individuals who find it challenging to walk independently and require some form of support. In this study, we propose a forearm-support type robotic walker designed to enhance the stability and propulsive force during ambulation for those in need of assistance. The level of support provided by the walker to the user is not constant but rather depends on the dynamic interaction between the walker and the user's state. Hence, the walking state of a user is defined by a state transition diagram, and whether these states can be detected by the sensors installed in the robotic walker is verified through experiments. |
| キーワード(和) | 介護ロボット / ロボット歩行器 / 歩行支援 / ROS |
| キーワード(英) | Care robot / Robotic walker / Walking support / ROS |
| 資料番号 | WIT2023-28 |
| 発行日 | 2023-11-29 (WIT) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT / HI-SIGACI |
|---|---|
| 開催期間 | 2023/12/6(から2日開催) |
| 開催地（和） | 産総研臨海副都心センター（東京） |
| 開催地（英） | AIST Tokyo Waterfront (TBD) |
| テーマ（和） | 個々のニーズに立脚した高齢者・障害者支援技術および一般 |
| テーマ（英） | Well-being Information Technology |
| 委員長氏名（和） | 塩野目 剛亮(帝京大) |
| 委員長氏名（英） | Takeaki Shionome(Teikyo Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 酒向 慎司(名工大) |
| 副委員長氏名（英） | Shinji Sakou(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 細野 美奈子(産総研) / 菅野 亜紀(富山大) / 宮城 愛美(筑波技術大) |
| 幹事氏名（英） | Minako Hosono(AIST) / Aki Sugano(Univ. of Toyama) / Manabi Miyagi(Tsukuba Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内田 翼(NHK) / 三浦 哲平(豊田高専) |
| 幹事補佐氏名（英） | Tsubasa Uchida(NHK) / Teppei Miura(National Inst. of Techn. Toyota College) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Well-being Information Technology / * |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 前腕支持型ロボット歩行器の歩行支援を目的とした歩行状態のモデル化と歩行状態の計測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modeling and Measurement of Walking States for Walking Assistance Using a Forearm-Supported Robotic Walker |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 介護ロボット / Care robot |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット歩行器 / Robotic walker |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行支援 / Walking support |
| キーワード(4)（和/英） | ROS / ROS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 森 雄斗 / Yuto Mori |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 横山 想一郎 / Soichiro Yokoyama |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山下 倫央 / Tomohisa Yamashita |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 川村 秀憲 / Hidenori Kawamura |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 北海道大学(略称：北大) Hokkaido University(略称：Hokkaido Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 森 正人 / Masato Mori |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 株式会社サンクレエ(略称：サンクレエ) SUNCREER Co., Ltd.(略称：SUNCREER) |
| 発表年月日 | 2023-12-07 |
| 資料番号 | WIT2023-28 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | WIT-294 |
| ページ範囲 | pp.19-24(WIT), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-11-29 (WIT) |