| 講演名 | 2023-12-21 複数Wi-FiアクセスポイントとのWi-Fi RTTを用いたドローンの屋内測位に関する一検討 杉山 悠一朗(名城大), 小林 健太郎(名城大), 中條 渉(名城大), |
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| 抄録(和) | ドローンが屋外で自律飛行する場合，GPS を利用して安全機能やナビゲーションを実現する．しかし，屋内ではGPS が不安定になり，満足に機能を実現できない．そこで，GPS に代わるドローンの屋内測位手法として，Wi Fi RTT を用いた測位に着目する．本稿では，ドローンの周囲に配置された複数Wi Fi アクセスポイントとのWi Fi RTT の測距結果からドローンの位置を推定する方式について，位置推定結果を実験的に評価する．各アクセスポイントとドローン間のWi Fi RTT の測距値の傾向を調べ，測距値の補正を行うとともに，ドローンの静止時とホバリング時においてアクセスポイントの配置を変更し，位置推定結果を比較・評価する． |
| 抄録(英) | When drones fly autonomously outdoors, they use GPS to implement safety functions and navigation. However, GPS is unstable and cannot provide satisfactorily these functions indoors. We focus on Wi-Fi RTT positioning as an alternative indoor positioning method for drones. In this paper, we experimentally evaluate the position estimation results of a method that estimates the position of a drone from Wi-Fi RTT ranging results with multiple Wi-Fi access points around the drone. The characteristic of Wi-Fi RTT ranging values between each access point and the drone are examined and the ranging values are calibrated based on them, and the position estimation results are compared and evaluated with different access point placements when the drone is stationary and hovering. |
| キーワード(和) | Wi-Fi RTT / ドローン / 測距 / 屋内測位 / 自己位置推定 |
| キーワード(英) | Wi-Fi RTT / Drone / Ranging / Indoor Positioning / Self-localization |
| 資料番号 | WBS2023-38,ITS2023-21,RCC2023-32 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2023/12/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | みんなの貸会議室 那覇泉崎店 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 庄納 崇(ウインドリバー) / 東 俊一(京大) |
| 委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Takashi Shono(Wind River) / Shunichi Azuma(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 間邊 哲也(埼玉大) / 小野 晋太郎(福岡大) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) / 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Shintaro Ono(Fukuoka Univ.) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) / Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 佐保 賢志(立命館大) / 自見 圭司(群馬大) / 荒井 剛(岡山県立大) / 小林 健太郎(名城大) / 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) |
| 幹事氏名（英） | Kenshi Saho(Ritsumeikan Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Kentaro Kobayashi(Meijo Univ.) / Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 澤邊 太志(奈良先端大) / Chen Na(奈良先端大) / 渡辺 大詩(KDDI総合研究所) / 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Taishi Swabe(NAIST) / Chen Na(NAIST) / Taishi Watanabe(KDDI Research) / SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数Wi-FiアクセスポイントとのWi-Fi RTTを用いたドローンの屋内測位に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on indoor positioning of a drone using Wi-Fi RTT of multiple Wi-Fi access points |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Wi-Fi RTT / Wi-Fi RTT |
| キーワード(2)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(3)（和/英） | 測距 / Ranging |
| キーワード(4)（和/英） | 屋内測位 / Indoor Positioning |
| キーワード(5)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 杉山 悠一朗 / Yuichiro Sugiyama |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小林 健太郎 / Kentaro Kobayashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 中條 渉 / Wataru Chujo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijio Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-12-21 |
| 資料番号 | WBS2023-38,ITS2023-21,RCC2023-32 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | WBS-314,ITS-315,RCC-316 |
| ページ範囲 | pp.53-58(WBS), pp.53-58(ITS), pp.53-58(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |