| 講演名 | 2023-12-21 塗装面に映り込む反射像を利用した見通し外障害物位置推定に関する一検討 大久保 祐音(神奈川工科大), 高橋 由都(神奈川工科大), 高取 祐介(神奈川工科大), |
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| 抄録(和) | 本稿では,車両から見通し外に存在する障害物の位置を塗装面に映り込む反射像を用いて推定するためのシステムを構築した．ステレオカメラを用いて,車の塗装面を反射面として映り込んだ障害物の位置を推定する．想定する道路環境に対して1/6スケールで実験を行った結果,カメラから進行方向前方1.5mから4mまでの奥行に存在する障害物に対して誤差0.2m以内で位置を推定することができた．これは実スケールで考えると自車両前方9mから24m程度の距離に存在する見通し外障害物を1.2m以内の誤差で位置を推定することに相当する． |
| 抄録(英) | In this paper, we built a system to estimating the position of obstacles that are out of line of sight from the vehicle using reflected images reflected on painted surfaces. By using a stereo camera, we estimate the position of an obstacle reflected on the painted surface of a vehicle. As a result of conducting an experiment on a 1/6 scale, we could estimate the position within 0.2 m of the error for obstacles existing at distances of 1.5 m to 4 m from the camera in the longitude distance direction. On a real scale, this result corresponds to estimating the position of a non-line-of-sight obstacle that exists at a distance of about 9 to 24 m in front of the vehicle with an error of less than 1.2 m. |
| キーワード(和) | ITS / 車載障害物検出用センサ / ステレオカメラ / 見通し外障害物位置推定 |
| キーワード(英) | ITS / In-vehicle obstacle sensor detection sensor / Stereo vision camera / NLOS obstacle position estimation |
| 資料番号 | WBS2023-30,ITS2023-13,RCC2023-24 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2023/12/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | みんなの貸会議室 那覇泉崎店 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 庄納 崇(ウインドリバー) / 東 俊一(京大) |
| 委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Takashi Shono(Wind River) / Shunichi Azuma(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 間邊 哲也(埼玉大) / 小野 晋太郎(福岡大) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) / 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Shintaro Ono(Fukuoka Univ.) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) / Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 佐保 賢志(立命館大) / 自見 圭司(群馬大) / 荒井 剛(岡山県立大) / 小林 健太郎(名城大) / 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) |
| 幹事氏名（英） | Kenshi Saho(Ritsumeikan Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Kentaro Kobayashi(Meijo Univ.) / Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 澤邊 太志(奈良先端大) / Chen Na(奈良先端大) / 渡辺 大詩(KDDI総合研究所) / 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Taishi Swabe(NAIST) / Chen Na(NAIST) / Taishi Watanabe(KDDI Research) / SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 塗装面に映り込む反射像を利用した見通し外障害物位置推定に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on position estimation of Non-Line of sight obstacles reflected in painted surface |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 車載障害物検出用センサ / In-vehicle obstacle sensor detection sensor |
| キーワード(3)（和/英） | ステレオカメラ / Stereo vision camera |
| キーワード(4)（和/英） | 見通し外障害物位置推定 / NLOS obstacle position estimation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大久保 祐音 / Yuto Okubo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 高橋 由都 / Yuito Takahashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高取 祐介 / Yusuke Takatori |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tech) |
| 発表年月日 | 2023-12-21 |
| 資料番号 | WBS2023-30,ITS2023-13,RCC2023-24 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | WBS-314,ITS-315,RCC-316 |
| ページ範囲 | pp.13-18(WBS), pp.13-18(ITS), pp.13-18(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |