| 講演名 | 2023-12-21 見通し外障害物リアルタイム位置推定システムに関する一検討 高橋 由都(神奈川工科大), 大久保 祐音(神奈川工科大), 高取 祐介(神奈川工科大), |
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| 抄録(和) | 本稿では,反射像を利用して見通し外に存在する障害物の位置をリアルタイムに推定するシステムを構築している.著者らは自車両周りの他車両側面や,路外構造物などの反射面に映る反射像をステレオカメラで撮影し，障害物の位置を推定するシステムをこれまでに提案しているが,リアルタイムに位置推定を行うシステムの構築は未検討であった.本稿では,リアルタイム処理が可能なプロトタイプシステムの構築を行った．性能評価の結果，構築したシステムは平均処理速度66ミリ秒,見通し内実像測定値に対する位置推定誤差率およそ8.4％で見通し外障害物の位置推定を行うことが示された. |
| 抄録(英) | In this paper, the construction of a system that uses reflected images to estimate the position of obstacles that exist outside the line of sight in real time is described. Since a system that use stereo cameras to estimate the position of obstacles using reflected images on the sides of other vehicles around the vehicle and on reflective surfaces such as off-road structures has been proposed. However, a prototype system that can estimate the position of an NLOS obstacle in real time has not be constructed. In this paper, we construct a prototype system that can estimate the position of an NLOS obstacle, and results of the performance evaluation shows that the constructed system estimates the position of non-line-of-sight obstacles with an average processing speed of 66 ms and a position estimation error rate of about 8.4% compared to the real-line image measurements. |
| キーワード(和) | ITS / 車載障害物検出用センサ / ステレオカメラ / 見通し外障害物 |
| キーワード(英) | ITS / In-vehicle obstacle sensor detection sensor / Stereo vision camera / NOLS obstacle position estimation |
| 資料番号 | WBS2023-29,ITS2023-12,RCC2023-23 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / WBS / RCC |
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| 開催期間 | 2023/12/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | みんなの貸会議室 那覇泉崎店 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ITS通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 庄納 崇(ウインドリバー) / 東 俊一(京大) |
| 委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Takashi Shono(Wind River) / Shunichi Azuma(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 間邊 哲也(埼玉大) / 小野 晋太郎(福岡大) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) / 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Shintaro Ono(Fukuoka Univ.) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) / Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 佐保 賢志(立命館大) / 自見 圭司(群馬大) / 荒井 剛(岡山県立大) / 小林 健太郎(名城大) / 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) |
| 幹事氏名（英） | Kenshi Saho(Ritsumeikan Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Kentaro Kobayashi(Meijo Univ.) / Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 澤邊 太志(奈良先端大) / Chen Na(奈良先端大) / 渡辺 大詩(KDDI総合研究所) / 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Taishi Swabe(NAIST) / Chen Na(NAIST) / Taishi Watanabe(KDDI Research) / SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 見通し外障害物リアルタイム位置推定システムに関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Real-time Position Estimation System for Non-Line of Sight Obstacles Using Reflected Images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 車載障害物検出用センサ / In-vehicle obstacle sensor detection sensor |
| キーワード(3)（和/英） | ステレオカメラ / Stereo vision camera |
| キーワード(4)（和/英） | 見通し外障害物 / NOLS obstacle position estimation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 高橋 由都 / Yuito Takahashi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tec) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大久保 祐音 / Yuto Okubo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tec) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高取 祐介 / Yusuke Takatori |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Inst of Tec) |
| 発表年月日 | 2023-12-21 |
| 資料番号 | WBS2023-29,ITS2023-12,RCC2023-23 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | WBS-314,ITS-315,RCC-316 |
| ページ範囲 | pp.7-12(WBS), pp.7-12(ITS), pp.7-12(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-12-14 (WBS, ITS, RCC) |