| 講演名 | 2023-11-29 インパルストルクにより駆動されるコンパス型2脚ロボットの歩行速度に関する一検討 有澤 太喜(京大), 持山 志宇(京大), 引原 隆士(京大), |
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| 抄録(和) | 本報告ではコンパス型2 脚ロボットを対象に，インパルス入力による歩容生成について検討する．特に，歩行中のインパルス入力のタイミングと歩行速度の関係に注目し，検討を行う．まず，各歩でインパルスを入力するタイミングを固定した場合に定常歩行が生成されること，および入力タイミングによって歩行速度が異なる定常歩行が生成されることを確認する．さらに，一定のタイミングのインパルス入力によって定常歩行が成立している状態から，入力タイミングを変更することで，歩行速度の異なる定常歩行に遷移させることができることを確認する． |
| 抄録(英) | In this report, we investigate the gait generation of a compass-like biped robot by impulsive input, especially focusing on the relationship between the timing of the input and the resulting walking speed. First, we confirm that steady gaits emerge with impulsive input of fixed timing for each step, and walking speeds of these gaits differ depending on the timing. Also, we confirm that a steady gait can transition to other steady gaits of different walking speeds by changing the input timing. |
| キーワード(和) | コンパス型2脚ロボット / インパルス入力 / 入力タイミング / 歩行速度 |
| キーワード(英) | Compass-like Biped Robot / Impulsive Input / Input Timing / Walking Speed |
| 資料番号 | NLP2023-72 |
| 発行日 | 2023-11-21 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2023/11/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名護市産業支援センター |
| 開催地（英） | Nago city commerce and industry association |
| テーマ（和） | NLP, 一般 |
| テーマ（英） | NLP, etc. |
| 委員長氏名（和） | 鳥飼 弘幸(法政大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroyuki Torikai(Hosei Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 丹治 裕一(香川大) |
| 副委員長氏名（英） | Yuichi Tanji(Kagawa Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 伊藤 大輔(岐阜大) / 青森 久(中京大) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Ito(Gifu Univ.) / Hisashi Aomori(Chukyo Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 山仲 芳和(宇都宮大) / 井岡 恵理(芝浦工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshikazu Yamanaka(Utsunomiya Univ.) / Eri Ioka(Shibaura Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | インパルストルクにより駆動されるコンパス型2脚ロボットの歩行速度に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Walking Speed of Compass-like Biped Robot Powered by Impulsive Torque |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | コンパス型2脚ロボット / Compass-like Biped Robot |
| キーワード(2)（和/英） | インパルス入力 / Impulsive Input |
| キーワード(3)（和/英） | 入力タイミング / Input Timing |
| キーワード(4)（和/英） | 歩行速度 / Walking Speed |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 有澤 太喜 / Taiki Arisawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 持山 志宇 / Shiu Mochiyama |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 引原 隆士 / Takashi Hikihara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-11-29 |
| 資料番号 | NLP2023-72 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | NLP-287 |
| ページ範囲 | pp.57-62(NLP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-11-21 (NLP) |