| 講演名 | 2023-12-22 視野制限のあるモバイルロボットのパスグラフにおける均一配置問題 長谷川 和輝(阪大), 北村 直暉(阪大), 泉 泰介(阪大), 増澤 利光(阪大), |
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| 抄録(和) | 平面上あるいはグラフ上を移動するモバイルロボット群が，協調動作するためのアルゴリズムに関する研究が盛んに行われている．各ロボットは他のロボットの位置を観測し，この観測結果に基づいて自身の動作（移動先）を決定することで，全体の協調動作を実現する．従来，各ロボットは他のすべてのロボットの位置を観測できると仮 定することが多かった．近年，このロボットの視野をロボット間距離や観測されるロボット数で制限したモデルも考察されており，これらの視野制限が問題の可解性や効率に与える影響の解明が研究目的となっている．本稿では，グラフ上のロボットが他のロボットによってその先の状況を観測できないという視野制限を想定し，パスグラフ上の任意の位置に初期配置されたロボットの均一配置問題について考察する． |
| 抄録(英) | We consider the uniform deployment of mobile robots on path graphs.The view each robot can observe is restricted in the sense that each robot can observe the part of the path graph to the nearest robot or the end node in each direction. We first show that no algorithm can achieve uniform deployment in line graphs. Then we show that uniform deployment becomes possible to achieve if a sense of direction is available in line graphs. |
| キーワード(和) | モバイルロボット / 均一配置問題 / 視野制限 |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | COMP2023-26 |
| 発行日 | 2023-12-15 (COMP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
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| 開催期間 | 2023/12/22(から1日開催) |
| 開催地（和） | 宮崎大学 まちなかキャンパス |
| 開催地（英） | Miyazaki Univ. Machinaka Campus |
| テーマ（和） | 理論計算機科学，一般 |
| テーマ（英） | Theoretical Computer Science, etc |
| 委員長氏名（和） | 宇野 裕之(大阪公立大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroyuki Uno(Osaka Metropolitan Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 来嶋 秀治(滋賀大) |
| 副委員長氏名（英） | Shuji Kijima(Shiga Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 和佐 州洋(法政大) / 横井 優(東工大) |
| 幹事氏名（英） | Kunihiro Wasa(Hosei Univ.) / Yu Yokoi(Tokyo Inst. of Tech) |
| 幹事補佐氏名（和） | 安藤 映(専修大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Ei Ando(Senshu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Theoretical Foundations of Computing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 視野制限のあるモバイルロボットのパスグラフにおける均一配置問題 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Uniform deployment of mobile robots with restricted views in path graphs |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モバイルロボット |
| キーワード(2)（和/英） | 均一配置問題 |
| キーワード(3)（和/英） | 視野制限 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 長谷川 和輝 / Kazuki Hasegawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 北村 直暉 / Naoki Kitamura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 泉 泰介 / Taisuke Izumi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 増澤 利光 / Toshimitsu Masuzawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-12-22 |
| 資料番号 | COMP2023-26 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | COMP-325 |
| ページ範囲 | pp.61-67(COMP), |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2023-12-15 (COMP) |