| 講演名 | 2023-10-20 7つの旋回軸を持つメカナムホイールロボットの制御に関する研究 中川 雄斗(筑波大), 以後 直樹(東京情報デザイン専門職大), 星野 聖(明大/筑波大), |
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| 抄録(和) | メカナムホイールロボットは，各車軸に対して45度の角度で樽形小型ローラーが配置された4つの車輪を持つ．4輪を独立に制御することで，定置での旋回や，車体の向きを変えない全方向移動といった，7つの旋回軸を有する多様な動きを生成できる．しかし，ロボットの入出力関係は非線形で複雑であり，既存のモデルでは高精度な入出力関係を表現できていない．本研究の目的は，同ロボットへの旋回速度，速度，進行方向についての入力指令に対して，実機と等価な位置と姿勢を出力できるロボットモデルを構築することである． |
| 抄録(英) | A mecanum wheel robot has four wheels with small barrel-shaped rollers at a 45-degree angle to each axle. Four wheels can be controlled independently to generate a variety of movements with seven pivots, such as turning in a fixed position and omnidirectional movement without changing the direction of the robot body. However, the input-output relationship of the robot is nonlinear and complex, and existing models have not been able to represent the input-output relationship with high accuracy. The purpose of this study is to construct a robot model that can output position and posture equivalent to those of the actual robot in response to input commands for velocity, turning speed, and direction of the robot. |
| キーワード(和) | メカナムホイールロボット / 7つの旋回軸 / 車輪回転速度のPID制御 |
| キーワード(英) | Mecanum wheel robot / 7 pivots / PID control of each wheel rotating velocity |
| 資料番号 | IMQ2023-8 |
| 発行日 | 2023-10-13 (IMQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IMQ |
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| 開催期間 | 2023/10/20(から1日開催) |
| 開催地（和） | 筑波大学（計算機科学センター） |
| 開催地（英） | Univ. of Tsukuba (Center for Computational Sciences) |
| テーマ（和） | イメージ・メディア・クオリティ一般 |
| テーマ（英） | Image Media Quality, etc. |
| 委員長氏名（和） | 工藤 博章(名大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 大橋 剛介(静岡大) |
| 副委員長氏名（英） | Gosuke Ohashi(Shizuka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 塚田 正人(筑波大) / 土田 勝(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Masato Tsukada(Univ. of Tsukuba) / Masaru Tsuchida(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今井 國治(名大) / 山添 崇(成蹊大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kuniharu Imai(Nagoya Univ.) / Takashi Yamazoe(Seikei Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Image Media Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 7つの旋回軸を持つメカナムホイールロボットの制御に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of a mecanum wheel robot with 7 pivots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | メカナムホイールロボット / Mecanum wheel robot |
| キーワード(2)（和/英） | 7つの旋回軸 / 7 pivots |
| キーワード(3)（和/英） | 車輪回転速度のPID制御 / PID control of each wheel rotating velocity |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 中川 雄斗 / Yuto Nakagawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学(略称：筑波大) University of Tsukuba(略称：Univ. Tsukuba) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 以後 直樹 / Naoki Igo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京情報デザイン専門職大学(略称：東京情報デザイン専門職大) Tokyo Information Design Professional University(略称：Tokyo Information Design Professional Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi Hoshino |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 明治大学/筑波大学(略称：明大/筑波大) Meiji University/University of Tsukuba(略称：Meiji Univ./ Univ. Tsukuba) |
| 発表年月日 | 2023-10-20 |
| 資料番号 | IMQ2023-8 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | IMQ-225 |
| ページ範囲 | pp.1-5(IMQ), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2023-10-13 (IMQ) |