| 講演名 | 2023-08-29 速度変動を考慮したMEMSセンサ情報による車両位置の推定方法 横田 孝義(TID), |
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| 抄録(和) | 報告者らは近年,低廉化，高性能化が進むMEMSセンサを用いて走行車両の位置を算出する技術について検討してきている．この方法はGNSSへの依存度を下げた方法であり，都心部の高層ビルなどによる電波障害を受けない方法である．すでに本研究では50HzでサンプリングしたMEMSセンサデータを用いて実施した地方の一般道での実験によって1mオーダーの精度を確認したが，参照データを取得する際の走行車両の走行速度と評価車両の走行速度の相違が大きい場合、時間軸上の相互相関関数の算出誤差が大きくなってしまうという本質的な課題があった．そこで今回，走行速度の変動の影響を軽減するために，仮想的な一定速走行速度を設定し，その仮想速度からの偏差に応じてMEMSセンサの時系列データを圧縮伸長させ、かつ、リサンプリング処理を行うことで走行車両と評価車両ともにあたかも同一の一定速度で走行したような時系列データに変換することで相互相関関数の算出精度の向上を図った．これにより走行速度の変動があっても従来よりも安定して車両の走行位置情報の推定が可能であることを確認した． |
| 抄録(英) | We have been developing a method for estimating the position of a traveling vehicle using MEMS sensor data obtained from acceleration, gyro, and geomagnetic sensors. In the current work, we set up an experimental environment to collect data at 50 Hz and implemented a running test on an actual road. Optimizing the weighting of each item of sensor information enabled us to obtain characteristics of the road that could not be captured in the past. However, if the difference of velocity between the reference vehicle and the evaluation vehicle is significant, the localization error increases. We therefore developed an algorithm to improve the accuracy for those cases and demonstrated its effectiveness through a field test. |
| キーワード(和) | GNSS / 位置推定 / MEMSセンサ |
| キーワード(英) | GNSS / localization / MEMS sensor |
| 資料番号 | ITS2023-8 |
| 発行日 | 2023-08-22 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IPSJ-ITS / IEE-ITS |
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| 開催期間 | 2023/8/29(から1日開催) |
| 開催地（和） | 関東学院大学（金沢八景） |
| 開催地（英） | Kanto Gakuin Univ. (Kanazawa-Hakkei Campus) |
| テーマ（和） | ITS一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 徳永 雄一(金沢工大) / 高橋 聡(名古屋電機) |
| 委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Yuichi Tokunaga(Kanazawa Inst. of Tech.) / Satoshi Takahashi(Nagoya Electric Works) |
| 副委員長氏名（和） | 間邊 哲也(埼玉大) / 小野 晋太郎(福岡大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) / Shintaro Ono(Fukuoka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 佐保 賢志(立命館大) / 自見 圭司(群馬大) |
| 幹事氏名（英） | Kenshi Saho(Ritsumeikan Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 澤邊 太志(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Taishi Swabe(NAIST) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Special Interest Group on Intelligent Transport Systems and Smart Community / Technical Meeting on Intelligent Transport Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 速度変動を考慮したMEMSセンサ情報による車両位置の推定方法 |
| サブタイトル（和） | 仮想時間軸による速度変動の補償 |
| タイトル（英） | Vehicle Localization by MEMS sensor data with velocity compensation |
| サブタイトル（和） | Velocity compensation by virtual time axes |
| キーワード(1)（和/英） | GNSS / GNSS |
| キーワード(2)（和/英） | 位置推定 / localization |
| キーワード(3)（和/英） | MEMSセンサ / MEMS sensor |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 横田 孝義 / Takayoshi Yokota |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京情報デザイン専門職大学(略称：TID) Tokyo Informatuion Design Professional University(略称：TID) |
| 発表年月日 | 2023-08-29 |
| 資料番号 | ITS2023-8 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | ITS-169 |
| ページ範囲 | pp.6-11(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-08-22 (ITS) |