| 講演名 | 2023-08-25 地下埋設物点検用移動ロボットの路面動画像センシングによる自己位置推定検討 金子 透也(室蘭工大), 蝦名 徳一(室蘭工大), 小坂井 琢也(室蘭工大), 水上 雅人(室蘭工大), 望月 章志(NTT), |
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| 抄録(和) | 近年，インフラ構造物の老朽化が顕著になってきており，点検自動化が社会課題となっている．地下埋設物点検において，地中レーダ搭載型のロボットによる自動化が求められている．ロボットによる自動化では，ロボットの位置を正確に知る自己推定が重要となる．本報告では，路面動画像を用いた自己位置推定のため，RGB-Dカメラで取得した路面画像状態が推定精度に与える影響について，実験により検証・考察した結果を述べる． |
| 抄録(英) | Most public infrastructure equipment in use today was built during a period of high economic growth and is rapidly aging. However, inspection workers have been decreasing and tools for inspecting buried infrastructure (e.g., handheld ground-penetrating radar) require a great amount of labor and time. Thus, autonomous mobile robots are required to improve efficiency and labor costs. High self-position estimation accuracy is required for autonomous movement and for specifying a position by comparing the coordinates of objects buried underground with information from a ground-penetrating radar. For the self-localization using the image of road surface, we described the result that inspection examined by an experiment about the influence that the road surface image state that we acquired with RGB-D camera gives in estimated precision. |
| キーワード(和) | 移動ロボット / 自己位置推定 / 画像センサ / RGB-Dカメラ |
| キーワード(英) | Mobile robot / Self-localization / Image sensor / RGB-D camera |
| 資料番号 | R2023-33,EMD2023-28,CPM2023-38,OPE2023-77,LQE2023-24 |
| 発行日 | 2023-08-17 (R, EMD, CPM, OPE, LQE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | LQE / OPE / CPM / EMD / R |
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| 開催期間 | 2023/8/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | 東北大学 電気通信研究所本館 オープンセミナールーム(M153) |
| 開催地（英） | Tohoku university |
| テーマ（和） | 受光素子，変調器，光部品・電子デバイス実装・信頼性，及び一般 |
| テーマ（英） | Photodetectors, Modulators, Optical Electrical device packaging and reliability |
| 委員長氏名（和） | 西村 公佐(KDDI総合研究所) / 荒川 太郎(横浜国大) / 中澤 日出樹(弘前大) / 上野 貴博(日本工大) / 門田 靖(リコー) |
| 委員長氏名（英） | Kosuke Nishimura(KDDI Research) / Taro Arakawa(Yokohama National Univ.) / Hideki Nakazawa(Hirosaki Univ.) / Takahiro Ueno(Nippon Inst. of Tech.) / Yasushi Kadota(Ricoh) |
| 副委員長氏名（和） | 山口 敦史(金沢工大) / / 寺迫 智昭(愛媛大) / / 岡村 寛之(広島大) |
| 副委員長氏名（英） | Atsushi Yamaguchi(Kanazawa Inst. of Tech.) / / Tomoaki Terasako(Ehime Univ.) / / Hiroyuki Okamura(Hiroshima Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 田中 信介(富士通) / 西島 喜明(横浜国大) / 石坂 雄平(関東学院大) / 梅木 毅伺(NTT) / 番場 教子(信州大) / 武山 真弓(北見工大) / 林 優一(奈良先端大) / 天田 友樹(富士通コンポーネント) / 作村 建紀(法政大) / 井上 真二(関西大) |
| 幹事氏名（英） | Shinsuke Tanaka(Fujitsu) / Yoshiaki Nishijima(Yokohama National Univ.) / Yuhei Ishizaka(Kanto Gakuin Univ.) / Takeshi Umeki(NTT) / Noriko Bamba(Shinshu Univ.) / Mayumi Takeyama(Kitami Inst. of Tech) / Yuichi Hayashi(ＮＡＩＳＴ) / Yuki Amada(Fujitsu Component) / Takenori Sakumura(Hosei Univ.) / Shinji Inoue(Kansai Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 望月 敬太(三菱電機) / 藤澤 剛(北大) / 那須 秀行(古河電工) / 木村 康男(東京工科大) / 廣瀬 文彦(山形大) / 中村 雄一(豊橋技科大) / 萓野 良樹(電通大) / 福田 直紀(帝京大) / 横川 慎二(電通大) / 吉川 隆英(富士通研) / 太田 修平(神奈川大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Keita Mochiduki(Yokohama National Univ.) / Takshi Fujisawa(Hokaido Univ.) / Hideyuki Nasu(Furukawa Electric) / Yasuo Kimura(Tokyo Univ. of Tech.) / Fumihiko Hirose(Yamagata Univ.) / Yuichi Nakamura(Toyohashi Univ. of Tech.) / Yoshiki Kayano(Univ. of Electro-Comm.) / Naoki Fukuda(Teikyo Univ.) / Shinji Yokogawa(Univ. of Electro-Comm.) / Takahide Yoshikawa(Fujitsu Lab.) / Shuhei Ota(Kanagawa Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Lasers and Quantum Electronics / Technical Committee on OptoElectronics / Technical Committee on Component Parts and Materials / Technical Committee on Electromechanical Devices / Technical Committee on Reliability |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 地下埋設物点検用移動ロボットの路面動画像センシングによる自己位置推定検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Self-localization method by visual odometry of road surface sensing for outdoor mobile inspection robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動ロボット / Mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| キーワード(3)（和/英） | 画像センサ / Image sensor |
| キーワード(4)（和/英） | RGB-Dカメラ / RGB-D camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 金子 透也 / Toya Kaneko |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 蝦名 徳一 / Yoshikazu Ebina |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小坂井 琢也 / Takuya Kosakai |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 水上 雅人 / Masato Mizukami |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 望月 章志 / Shoji Mochizuki |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 日本電信電話株式会社(略称：NTT) Nipppon Telegtraph and Telephone Corporation(略称：NTT) |
| 発表年月日 | 2023-08-25 |
| 資料番号 | R2023-33,EMD2023-28,CPM2023-38,OPE2023-77,LQE2023-24 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | R-158,EMD-159,CPM-160,OPE-161,LQE-162 |
| ページ範囲 | pp.83-88(R), pp.83-88(EMD), pp.83-88(CPM), pp.83-88(OPE), pp.83-88(LQE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-08-17 (R, EMD, CPM, OPE, LQE) |