| 講演名 | 2023-05-26 ArUcoマーカーを用いたオープンソースドローンの屋内測位に関する一検討 岡屋 知希(名城大), 小林 健太郎(名城大), 中條 渉(名城大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | ドローンが自律飛行を行う際は基本的にGPSを用いて、ナビゲーションや安全機能を確立している。しかし、屋内飛行などの非GPS環境下では上記のシステムを使用することが出来ない。本研究では、ARマーカーによる自己位置推定に着目し、オープンソースプラットフォームに実装された自己位置推定アルゴリズムによるドローンの屋内測位の精度を明らかにすることを目的とする。ドローン搭載のカメラにより、ARマーカーを認識させることでドローンの自律飛行を行い、その位置座標データを取得し、自己位置推定の精度を評価する。特に、フライトコントローラーにより算出される自己位置に対して、ARマーカーによる位置推定の寄与を明らかにする。 |
| 抄録(英) | When drones fly autonomously, GPS is basically used to establish navigation and safety functions. However, the above system cannot be used in non-GPS environments such as indoor flight. This study focuses on self-localization with AR markers and aims to clarify the accuracy of indoor drone positioning with the self-localization algorithm implemented on an open-source platform. Autonomous drone flights are performed by detecting AR markers with a drone-mounted camera, and their position coordinate data are collected to evaluate the accuracy of self-localization. In particular, we clarify the contribution of position estimation by the AR markers to the self-localization computed by the flight controller unit. |
| キーワード(和) | ドローン / ARマーカー / 屋内測位 / 自己位置推定 |
| キーワード(英) | Drone / AR marker / Indoor positioning / Self-localization |
| 資料番号 | WBS2023-9,RCC2023-9 |
| 発行日 | 2023-05-18 (WBS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MICT / WBS / RCC / SAT |
|---|---|
| 開催期間 | 2023/5/25(から2日開催) |
| 開催地（和） | 東京ビッグサイト |
| 開催地（英） | TOKYO BIG SIGHT |
| テーマ（和） | RCC/WBS/SAT/MICT合同研究会 |
| テーマ（英） | Joint Meeting of RCC, WBS, SAT, and MICT |
| 委員長氏名（和） | 田中 宏和(広島市大) / 庄納 崇(ウインドリバー) / 東 俊一(名大) / 井家上 哲史(明大) |
| 委員長氏名（英） | Hirokazu Tanaka(Hiroshima City Univ.) / Takashi Shono(Wind River) / Shunichi Azuma(Nagoya Univ.) / Tetsushi Ikegami(Meiji Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 杉本 千佳(横浜国大) / 安在 大祐(名工大) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) / 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) / 亀井 雅(NHK) / 加保 貴奈(湘南工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Chika Sugimoto(Yokohama National Univ.) / Daisuke Anzai(Nagoya Inst. of Tech.) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) / Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Masashi Kamei(NHK) / Takana Kaho(Shonan Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 高林 健人(岡山県立大) / 石田 開(純真学園大) / 荒井 剛(岡山県立大) / 木下 雅之(千葉工大) / 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) / 阿部 順一(NTT) / 大倉 拓也(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Kento Takabayashi(Okayama Pref. Univ.) / Kai Ishida(Junshin Gakuen Univ.) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Masayuki Kinoshita(Chiba Univ. of Tech.) / Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) / Junichi Abe(NTT) / Takuya Okura(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 伊藤 孝弘(広島市立大) / 中山 奈津紀(名大) / 西川 拓也(国立循環器病研究センター) / 孫 冉(茨城大) / 陳 娜(奈良先端大) / 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) / 流田 理一郎(KDDI総合研究所) / 小泉 雄貴(NHK) |
| 幹事補佐氏名（英） | Takahiro Ito(Hiroshima City Univ) / Natsuki Nakayama(Nagoya Univ.) / Takuya Nishikawa(National Cerebral and Cardiovascular Center Hospital) / Sun Ran(Ibaraki Univ.) / Chen Na(NAIST) / SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) / Riichiro Nagareda(KDDI Research) / Yuuki Koizumi(NHK) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Healthcare and Medical Information Communication Technology / Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Reliable Communication and Control / Technical Committee on Satellite Telecommunications |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ArUcoマーカーを用いたオープンソースドローンの屋内測位に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on indoor positioning of an open source drone using ArUco markers |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / Drone |
| キーワード(2)（和/英） | ARマーカー / AR marker |
| キーワード(3)（和/英） | 屋内測位 / Indoor positioning |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置推定 / Self-localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 岡屋 知希 / Tomoki Okaya |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijo Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小林 健太郎 / Kentaro Kobayashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijo Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 中條 渉 / Wataru Chujo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名城大学(略称：名城大) Meijo University(略称：Meijo Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-05-26 |
| 資料番号 | WBS2023-9,RCC2023-9 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | WBS-47,RCC-48 |
| ページ範囲 | pp.47-52(WBS), pp.47-52(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-05-18 (WBS, RCC) |