| 講演名 | 2023-03-24 局所グラフ情報を用いた強化学習によるAGVの経路スケジューリング手法の検討 杉本 寛直(慶大), シュレスタマリ サソット(慶大), 近藤 正章(慶大), |
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| 抄録(和) | 本稿では、複数台の無人搬送車(AGV)を実環境で使用する際に必要な経路計画を強化学習により行う手法を検討する。特に、AGV間の行動や経路情報となる局所グラフの情報を利用し、かつ入力次元の抑制のため各AGVの行動可能範囲に限定して抽出したノード情報を用いた強化学習によるスケジューリング手法を提案する。本手法により、全ノードの情報を利用するよりも実環境に近い問題設定においてタスク処理のスループット向上を期待できることがわかった。 |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a reinforcement learning-based route planning method for multiple AGVs. The proposed scheduling method uses a local graphs stricture that provide information on the actions and routes among AGVs, and also uses node information extracted only within the scope where each AGV can act in order to reduce the input dimension. We found that the proposed method can improve the throughput of task processing in a realistic problem setting compared with the case that uses entire graph information. |
| キーワード(和) | 深層強化学習 / AGV |
| キーワード(英) | Deep reinforcement learning / AGV |
| 資料番号 | CPSY2022-49,DC2022-108 |
| 発行日 | 2023-03-16 (CPSY, DC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | DC / CPSY / IPSJ-SLDM / IPSJ-EMB / IPSJ-ARC |
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| 開催期間 | 2023/3/23(から3日開催) |
| 開催地（和） | 天城町防災センター（徳之島） |
| 開催地（英） | Amagi Town Disaster Prevention Center (Tokunoshima) |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2023 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 土屋 達弘(阪大) / 鯉渕 道紘(NII) / 越智 裕之(立命館大) / / 津邑 公暁(名工大) |
| 委員長氏名（英） | Tatsuhiro Tsuchiya(Osaka Univ.) / Michihiro Koibuchi(NII) / Hiroyuki Ochi(Ritsumeikan Univ.) / / Hiroshi Inoue(Nagoya Institute of Technology) |
| 副委員長氏名（和） | 細川 利典(日大) / 中島 耕太(富士通研) / 津邑 公暁(名工大) |
| 副委員長氏名（英） | Toshinori Hosokawa(Nihon Univ.) / Kota Nakajima(Fujitsu Lab.) / Tomoaki Tsumura(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 新井 雅之(日大) / 難波 一輝(千葉大) / 井口 寧(北陸先端大) / 小川 周吾(日立) / 川村 一志(東工大) / 今川 隆司(明大) / 細田 浩希(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / 田中 勇気(日立) / / 今村 智史(富士通) / 谷本 輝夫(九大) / 新田 高庸(会津大) / 八巻 隼人(電通大) |
| 幹事氏名（英） | Masayuki Arai(Nihon Univ.) / Kazuteru Namba(Chiba Univ.) / Yasushi Inoguchi(JAIST) / Shugo Ogawa(Hitachi) / Kazushi Kawamura(Tokyo Inst. of Tech.) / Takashi Imagawa(Meiji Univ.) / Hiroki Hosoda(Sony Semiconductor Solutions) / Yuki Tanaka(HITACHI) / / Satoshi Imamura(Fujitsu) / Teruo Tanimoto(Kyushu Univ.) / Koyo Nitta(Univ. of Aizu) / Hayato Yamaki(Univ. of Electro-Communications) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 小林 諒平(筑波大) / 宮島 敬明(明大) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Ryohei Kobayashi(Tsukuba Univ.) / Takaaki Miyajima(Meiji Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Dependable Computing / Technical Committee on Computer Systems / Special Interest Group on System and LSI Design Methodology / Special Interest Group on Embedded Systems / Special Interest Group on System Architecture |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 局所グラフ情報を用いた強化学習によるAGVの経路スケジューリング手法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of reinforcemtent learning-based AGV route scheduling using local graph information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 深層強化学習 / Deep reinforcement learning |
| キーワード(2)（和/英） | AGV / AGV |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 杉本 寛直 / Hirotada Sugimoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | シュレスタマリ サソット / Shaswot Shresthamali |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 近藤 正章 / Masaaki Kondo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-03-24 |
| 資料番号 | CPSY2022-49,DC2022-108 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | CPSY-451,DC-452 |
| ページ範囲 | pp.89-94(CPSY), pp.89-94(DC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-16 (CPSY, DC) |