| 講演名 | 2023-03-02 GNSS/IMU/Odometerを用いた統合測位システムの評価 小松 大生(東京海洋大), 久保 信明(東京海洋大), |
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| 抄録(和) | GNSSとIMUを用いたルースカップリングやタイトカップリングについて研究を行った。それぞれの統合手法の流れや設計方法について説明した後、通常都市部と高層ビル街において両者の性能比較を行う。特に高層ビル街においてはGNSS測位を十分に行うことができない区間が多いため、IMU側の精度を向上させる手法にも焦点を当てる。さらにOdometer等の補助センサを用いてGNSS測位とIMUによる位置推定の欠点を補うことで、測位精度を向上させていく。結果として、統合測位の水平位置誤差を最大1.5m以内に抑えることができた。今後は、移動体の姿勢推定を正確に行い高度方向の精度を向上させることや、スリップ角の推定により方位と水平位置の精度を向上させることが課題である。 |
| 抄録(英) | We studied Loosely Coupled and Tightly Coupled using GNSS and IMU. After explaining the flow and design method of each integration method, we compared the performance of the two methods in a normal urban area and a dense urban area. This study also focuses on methods to improve the accuracy of IMU in the dense urban area, where GNSS positioning is often inadequate. In addition, supplementary sensors such as odometer was used to improve positioning accuracy by compensating for the shortcomings of GNSS and IMU. As a result, the horizontal positioning error of the integrated positioning was reduced to within 1.5m in maximum. Future works are to improve the accuracy of the altitude and heading by attitude estimation and slip angle estimation. |
| キーワード(和) | GNSS / INS / ルースカップリング / タイトカップリング |
| キーワード(英) | GNSS / INS / Loosely Coupled / Tightly Coupled |
| 資料番号 | SANE2022-105 |
| 発行日 | 2023-02-23 (SANE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE / SAT |
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| 開催期間 | 2023/3/2(から2日開催) |
| 開催地（和） | 宮古島市中央公民館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 衛星応用技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 森山 敏文(長崎大) / 井家上 哲史(明大) |
| 委員長氏名（英） | Toshifumi Moriyama(Nagasaki Univ.) / Tetsushi Ikegami(Meiji Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 田中 真(東海大) / 網嶋 武(明大) / 亀井 雅(NHK) / 加保 貴奈(湘南工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Makoto Tanaka(Tokai Univ.) / Takeshi Amishima(Meiji Univ.) / Masashi Kamei(NHK) / Takana Kaho(Shonan Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 二ッ森 俊一(電子航法研) / 北村 尭之(三菱電機) / 阿部 順一(NTT) / 大倉 拓也(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Shunichi Futatsumori(ENRI) / Takayuki Kitamura(Mitsubishi Electric) / Junichi Abe(NTT) / Takuya Okura(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 尚 方(電通大) / 流田 理一郎(KDDI総合研究所) / 小泉 雄貴(NHK) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shang Fang(Univ. of Electro-Comm) / Riichiro Nagareda(KDDI Research) / Yuuki Koizumi(NHK) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Space, Aeronautical and Navigational Electronics / Technical Committee on Satellite Telecommunications |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GNSS/IMU/Odometerを用いた統合測位システムの評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation on integrated positioning system using GNSS/IMU/Odometer |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | GNSS / GNSS |
| キーワード(2)（和/英） | INS / INS |
| キーワード(3)（和/英） | ルースカップリング / Loosely Coupled |
| キーワード(4)（和/英） | タイトカップリング / Tightly Coupled |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小松 大生 / Hiroo Komatsu |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京海洋大学(略称：東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology(略称：TUMSAT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 久保 信明 / Nobuaki Kubo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京海洋大学(略称：東京海洋大) Tokyo University of Marine Science and Technology(略称：TUMSAT) |
| 発表年月日 | 2023-03-02 |
| 資料番号 | SANE2022-105 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | SANE-408 |
| ページ範囲 | pp.37-42(SANE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-02-23 (SANE) |