| 講演名 | 2023-03-14 深度画像を用いた精密なロボットハンド制御のための把持対象物の特徴抽出 片山 哲(豊橋技科大), 松田 基(豊橋技科大), 福村 直博(豊橋技科大), |
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| 抄録(和) | 近年では，人をサポートするロボット開発が進められている．生活空間で把持動作を行う多指ロボットハンド制御は予め用意した数パターンの手形状を割り当てるだけでなく，コップなどの対象物の複雑な3D形状を画像により認識し，それに合わせたより詳細な手形状を求める必要がある．そこで本研究では，対象物の深度画像情報から精密なロボットハンド制御に必要とされる対象物形状を特徴抽出しサイズ変化の分類を検証する．実験では，距離情報を計測するセンサを搭載したカメラでサイズの異なるコップを深度画像として取得する．その後，それを入力としたCNNまたはVariational Auto Encoderを学習させ，形状について特徴抽出を行い，分類精度評価を行う．また，取得環境に照度変化を加えた別途データによる汎化性評価も合わせて実施する． |
| 抄録(英) | In recent years, development of robots to support people has been promoted. To control a multi-fingered hand robot for executing grasping movements in a living space, it is necessary not only to assign several pre-defined patterns of hand posture but also to recognize the complex 3D shape of an object such as a cup by images and to obtain a more detailed hand posture . Therefore, in this study, we extract features from the images of the object that are required for precise robot hand control and verify the classification of size variation. In the experiment, a camera equipped with a sensor that measures distance information acquires depth images of cups of different sizes. Then, CNN or Variational Auto Encoder is trained with these images as input, and feature extraction is performed on the shapes to evaluate the accuracy of classification. In addition, generalizability evaluation will also be conducted using test data obtained in the bright or dark environment． |
| キーワード(和) | 深度画像 / VAE / 特徴抽出 / 物体認識 |
| キーワード(英) | Depth Image / VAE / Feature Extraction / Object recognition |
| 資料番号 | NC2022-105 |
| 発行日 | 2023-03-06 (NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC / MBE |
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| 開催期間 | 2023/3/13(から3日開催) |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | The Univ. of Electro-Communications |
| テーマ（和） | 脳アーキテクチャー, 一般（NC, ME） |
| テーマ（英） | Brain architecture, General |
| 委員長氏名（和） | 山川 宏(東大) / 堀 潤一(新潟大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroshi Yamakawa(Univ of Tokyo) / Junichi Hori(Niigata Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 田中 宏和(東京都市大学) / 吉田 久(近畿大) |
| 副委員長氏名（英） | Hirokazu Tanaka(Tokyo City Univ.) / Hisashi Yoshida(Kinki Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 寺島 裕貴(NTT) / 西田 知史(NICT) / 奥野 竜平(摂南大) / 辛島 彰洋(東北工大) |
| 幹事氏名（英） | Hiroki Terashima(NTT) / Satoshi Nishida(NICT) / Ryuhei Okuno(Setsunan Univ) / Akihiro Karashima(Tohoku Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 田和辻 可昌(早大) / 栗川 知己(関西医科大) / 湯田 恵美(東北大) / 金子 美樹(阪大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshimasa Tawatsuji(Waseda Univ.) / Tomoki Kurikawa(KMU) / Emi Yuda(Tohoku Univ) / Miki Kaneko(Osaka Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on ME and Bio Cybernetics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 深度画像を用いた精密なロボットハンド制御のための把持対象物の特徴抽出 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Feature Extraction of Grasped Objects for Precise Robot Hand Control using Depth Image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 深度画像 / Depth Image |
| キーワード(2)（和/英） | VAE / VAE |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴抽出 / Feature Extraction |
| キーワード(4)（和/英） | 物体認識 / Object recognition |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 片山 哲 / Satoshi Katayama |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 松田 基 / Motoi Matsuda |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学(略称：豊橋技科大) Toyohashi University of Technology(略称：Toyohashi Univ. of Tech) |
| 発表年月日 | 2023-03-14 |
| 資料番号 | NC2022-105 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | NC-425 |
| ページ範囲 | pp.78-83(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-06 (NC) |