| 講演名 | 2023-03-03 ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ 秦 絵里香(早大), 福沢 栄治(早大), 大谷 淳(早大), |
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| 抄録(和) | ワイヤーハーネス自動配索環境において，計測されるセンサ間の情報を統合し，高精度な三次元マップを生成するための検討を行う．そのために，複数のRGBDカメラで撮影した複数の三次元点群に対して、それらを統合するための高精度な位置合わせを行う．位置合わせ後の三次元マップが計測誤差10 mm以内の目標を達成するために，3つのアプローチを検討する．即ち，①アルゴリズム手法の比較，②カメラ性能による比較，③本環境独自の情報を利用した角度補正手法，である．これらの実験結果に基づき，良好な結果を与える手法を明らかにする．前述の①の比較より，従来研究であるICP，最新研究のTEASERおよびPREDATORから，本環境に最も相応しいTEASERを採用した．②の結果，点群密度の高いデータが取得できるSL40カメラを使用することにし，③四元数を使用した角度補正処理を加えることにより，計測誤差12.8 mmを実現した |
| 抄録(英) | In automatic wire harness routing environments, we are exploring methods for generating 3D maps with high accuracies by integrating the data obtained from multiple sensors. For that, this paper studies how to register multiple 3D point clouds obtained from multiple RGBD cameras with high accuracy. To achieve a registration accuracy of 10 mm or smaller, the following three approaches are studied experimentally: (1) comparing different algorithms for alignment, (2) comparing different cameras' performance, and (3) angle correction method using planar information unique to this environment. Based on the results of the these experiments, it turns out that (1) TEASER is more suitable than ICP and PREDATOR in terms of accuracy, calculation speed and robustness, (2) SL40 camera is better than RealSense in terms of ability of acquiring high density point clouds, (3) By adding the angle correction using quaternions, a measurement error of 12.8 mm is achieved. |
| キーワード(和) | 自動配策 / 点群位置合わせ / TEASER / 四元数 |
| キーワード(英) | automatic wire harness routing / point cloud alignment / TEASER / quaternions |
| 資料番号 | PRMU2022-103,IBISML2022-110 |
| 発行日 | 2023-02-23 (PRMU, IBISML) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / IBISML / IPSJ-CVIM |
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| 開催期間 | 2023/3/2(から2日開催) |
| 開催地（和） | はこだて未来大学 |
| 開催地（英） | Future University Hakodate |
| テーマ（和） | 異分野連携(PRMU)、AutoML (CVIM)、機械学習の理論と応用の広がり(IBISML) |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 内田 誠一(九大) / 杉山 将(東大) |
| 委員長氏名（英） | Seiichi Uchida(Kyushu Univ.) / Masashi Sugiyama(Univ. of Tokyo) |
| 副委員長氏名（和） | 舩冨 卓哉(奈良先端大) / 安倍 満(デンソーアイティーラボラトリ) / 神嶌 敏弘(産総研) / 津田 宏治(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Takuya Funatomi(NAIST) / Mitsuru Anpai(Denso IT Lab.) / Toshihiro Kamishima(AIST) / Koji Tsuda(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 山口 光太(サイバーエージェント) / 松井 勇佑(東大) / 岩田 具治(NTT) / 中村 篤祥(北大) |
| 幹事氏名（英） | Kouta Yamaguchi(CyberAgent) / Yusuke Matsui(Univ. of Tokyo) / Tomoharu Iwata(NTT) / Atsuyoshi Nakamura(Hokkaido Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 井上 中順(東工大) / 川西 康友(理研) / 河原 吉伸(阪大) / 鈴木 大慈(東工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Nakamasa Inoue(Tokyo Inst. of Tech.) / Yasutomo Kawanishi(Riken) / Yoshinobu Kawahara(Osaka Univ.) / Taiji Suzuki(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Information-Based Induction Sciences and Machine Learning / Special Interest Group on Computer Vision and Image Media |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | High Accuracy Alignment of 3D Point Clouds Obtained from Multiple View Point Images for Automatic Wire Harness Placement Environments |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動配策 / automatic wire harness routing |
| キーワード(2)（和/英） | 点群位置合わせ / point cloud alignment |
| キーワード(3)（和/英） | TEASER / TEASER |
| キーワード(4)（和/英） | 四元数 / quaternions |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 秦 絵里香 / Erika Hata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福沢 栄治 / Eiji Fukuzawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University Globsl Information and Telecommunication Institute(略称：Waseda Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-03-03 |
| 資料番号 | PRMU2022-103,IBISML2022-110 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | PRMU-404,IBISML-405 |
| ページ範囲 | pp.232-237(PRMU), pp.232-237(IBISML), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-02-23 (PRMU, IBISML) |