| 講演名 | 2023-03-15 未来地図を用いた搬送ロボットの制御 松高 亜樹(名大), 東 俊一(京大), 有泉 亮(名大), 浅井 徹(名大), |
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| 抄録(和) | この研究は，第66回システム制御情報学会研究発表講演会， the 6th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Roboticsで発表した内容である． スマートウェアハウスでは，搬送ロボットの効率的な制御が求められている．最近提案された未来地図を用いた制御手法では，経路生成の計算量が大きいことが問題になっていた．本論文では，ロボットの未来の軌跡を含む時空間グラフに基づいて最適経路を生成する新しい手法を提案し，先行研究の問題を解決する．提案手法の有効性を数値シミュレーションにより実証する． |
| 抄録(英) | This research was presented at "the 66th Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers" and "the 6th International Symposium on Swarm Behaviour and Bio-inspired Robotics". In a smart warehouse, efficient control of mobile robots is required. This paper improves the recently proposed method based on a future map in terms of the computational time of generating a route. In this system, each robot is controlled by a receding horizon policy, where a map server saves the scheduled route of each robot and each robot determines its optimal route by reading the information from the server. This paper proposes a new method for generating an optimal route based on a spatio-temporal graph, which contains the future trajectories of robots. The effectiveness is verified by numerical simulations. |
| キーワード(和) | マルチエージェントシステム / モデル予測制御 / スマートウェアハウス |
| キーワード(英) | multi-agent systems / model predictive control / smart warehouse |
| 資料番号 | IT2022-108,ISEC2022-87,WBS2022-105,RCC2022-105 |
| 発行日 | 2023-03-07 (IT, ISEC, WBS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC / ISEC / IT / WBS |
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| 開催期間 | 2023/3/14(から2日開催) |
| 開催地（和） | 山口大学常盤キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | RCC・ISEC・IT・WBS合同研究会 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 東 俊一(名大) / 國廣 昇(筑波大学) / 小嶋 徹也(東京高専) / 庄納 崇(ウインドリバー) |
| 委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Nagoya Univ.) / Noboru Kunihiro(Tsukuba Univ.) / Tetsuya Kojima(Tokyo Kosen) / Takashi Shono(Wind River) |
| 副委員長氏名（和） | 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) / 四方 順司(横浜国大) / 花岡 悟一郎(産総研) / 野上 保之(岡山大学) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) |
| 副委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Junji Shikata(Yokohama National Univ.) / Goichiro Hanaoka(AIST) / Yasuyuki Nogami(Okayama Univ.) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) / 松田 隆宏(産総研) / 米山 一樹(茨城大) / 松田 哲直(埼玉大) / 眞田 亜紀子(長岡技科大) / 荒井 剛(岡山県立大) / 木下 雅之(千葉工大) |
| 幹事氏名（英） | Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) / Takahiro Matsuda(AIST) / Kazuki Yoneyama(Ibaraki Univ.) / Tetsunao Matsuta(Saitamai Univ.) / Akiko Manada(Nagaoka Univ. of Tech.) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Masayuki Kinoshita(Chiba Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) / 花谷 嘉一(東芝) / 野崎 隆之(山口大) / 孫 冉(茨城大) / 陳 娜(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) / Yoshikazu Hanatani(Toshiba) / Takayuki Nozaki(Yamaguchi Univ.) / Sun Ran(Ibaraki Univ.) / Chen Na(NAIST) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reliable Communication and Control / Technical Committee on Information Security / Technical Committee on Information Theory / Technical Committee on Wideband System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 未来地図を用いた搬送ロボットの制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of Multi-robot Systems Using A Future Map |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェントシステム / multi-agent systems |
| キーワード(2)（和/英） | モデル予測制御 / model predictive control |
| キーワード(3)（和/英） | スマートウェアハウス / smart warehouse |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松高 亜樹 / Aki Matsutaka |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 東 俊一 / Shun-ichi Azuma |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 京都大学(略称：京大) Kyoto University(略称：Kyoto Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 有泉 亮 / Ryo Ariizumi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 浅井 徹 / Toru Asai |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 発表年月日 | 2023-03-15 |
| 資料番号 | IT2022-108,ISEC2022-87,WBS2022-105,RCC2022-105 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | IT-427,ISEC-428,WBS-429,RCC-430 |
| ページ範囲 | pp.251-256(IT), pp.251-256(ISEC), pp.251-256(WBS), pp.251-256(RCC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-07 (IT, ISEC, WBS, RCC) |