| 講演名 | 2023-01-29 モジュール型レザバーコンピュータを用いたロボットアームの適応的な軌道制御 河合 祐司(阪大), 熱田 洋史(阪大), 浅田 稔(IPUT/阪大/中部大/NICT), |
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| 抄録(和) | ロボットアーム(マニピュレータ)の適応的軌道制御は，ロボットの身体や環境の変化に対して頑健に目標を追跡するために重要である．本研究では，高精度なモデルフリーの適応的軌道制御を実現するために，レザバーコンピューティングの一種であるreBASICS (reservoir of basal dynamics) を用いた誤差修正モデルを提案する．3層パーセプトロンによる近似逆運動学とそれに基づくPD制御がもたらすエンドエフェクタの位置の誤差と関節角度の誤差を最小化するようにreBASICSを学習させ，その出力をPD制御系に加算する．2リンクアームロボットのシミュレーションにより，位置と関節角度の両方の誤差を減じることで目標軌道との誤差が最小になることを示す． |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | レザバーコンピューティング / リカレントニューラルネットワーク / モジュール型ニューラルネットワーク / 誤差修正 / 小脳モデル / 適応的軌道制御 |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | NLP2022-97,NC2022-81 |
| 発行日 | 2023-01-21 (NLP, NC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC / NLP |
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| 開催期間 | 2023/1/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 公立はこだて未来大学 |
| 開催地（英） | Future University Hakodate |
| テーマ（和） | NC, NLP, 一般 |
| テーマ（英） | NC, NLP, etc. |
| 委員長氏名（和） | 山川 宏(東大) / 常田 明夫(熊本大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroshi Yamakawa(Univ of Tokyo) / Akio Tsuneda(Kumamoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 田中 宏和(東京都市大学) / 鳥飼 弘幸(法政大) |
| 副委員長氏名（英） | Hirokazu Tanaka(Tokyo City Univ.) / Hiroyuki Torikai(Hosei Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 寺島 裕貴(NTT) / 西田 知史(NICT) / 吉岡 大三郎(崇城大) / 伊藤 大輔(岐阜大) |
| 幹事氏名（英） | Hiroki Terashima(NTT) / Satoshi Nishida(NICT) / Daizaburo Yoshioka(Sojo Univ.) / Daisuke Ito(Gifu Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 田和辻 可昌(早大) / 栗川 知己(関西医科大) / 横井 裕一(長崎大) / 山仲 芳和(宇都宮大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshimasa Tawatsuji(Waseda Univ.) / Tomoki Kurikawa(KMU) / Yuichi Yokoi(Nagasaki Univ.) / Yoshikazu Yamanaka(Utsunomiya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | モジュール型レザバーコンピュータを用いたロボットアームの適応的な軌道制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive kinematic/dynamic control of a robot arm using a modular reservoir computer |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | レザバーコンピューティング |
| キーワード(2)（和/英） | リカレントニューラルネットワーク |
| キーワード(3)（和/英） | モジュール型ニューラルネットワーク |
| キーワード(4)（和/英） | 誤差修正 |
| キーワード(5)（和/英） | 小脳モデル |
| キーワード(6)（和/英） | 適応的軌道制御 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河合 祐司 / Yuji Kawai |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 熱田 洋史 / Hiroshi Atsuta |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 浅田 稔 / Minoru Asada |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪国際工科専門職大学/大阪大学/中部大学/情報通信研究機構(略称：IPUT/阪大/中部大/NICT) International Professional University of Technology in Osaka/Osaka University/Chubu University/NICT(略称：IPUT/Osaka Univ./Chubu Univ./NICT) |
| 発表年月日 | 2023-01-29 |
| 資料番号 | NLP2022-97,NC2022-81 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | NLP-373,NC-374 |
| ページ範囲 | pp.87-92(NLP), pp.87-92(NC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-01-21 (NLP, NC) |