| 講演名 | 2022-12-15 ロボットのスキル学習を用いたピック&オペレーションシステムの構築 田屋 裕輝(NEC), 高野 凜(NEC), 大山 博之(NEC), |
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| 抄録(和) | ロボットが与えられた作業指示を達成するためには，ロボットが作業対象を正しく認識すること，作業内容に応じて作業対象をオペレーションすることが重要である．本稿では，作業対象の3次元位置・姿勢および大きさを推定し，学習したロボットスキルを用いてタスクモーションプランニングを行い，作業指示を達成するシステムを構築する．また，事前に学習したピック&プレイススキルを用いた姿勢変換を含むオペレーションタスクを例に，ロボットスキル学習で得られたスキルが有効であることを示す． |
| 抄録(英) | In order for a robot to perform a given task instruction, it is important for the robot to correctly recognize the targets and to operate the work targets according to the task contents. In this paper, we construct a system that estimates the 6D-pose, and size of the target, and performs task motion planning using learned robot skills with perform the work instruction. We also demonstrate the effectiveness of the robot skill learning by using an operation task including posture transformation with learned pick&place skills. |
| キーワード(和) | タスクモーションプランニング / ロボット制御 / スキル学習 / 物体認識 / 位置姿勢推定 |
| キーワード(英) | Task and Motion Planning / Robot Control / Skill Learning / Pose Estimation |
| 資料番号 | PRMU2022-37 |
| 発行日 | 2022-12-08 (PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2022/12/15(から2日開催) |
| 開催地（和） | 富山国際会議場 |
| 開催地（英） | Toyama International Conference Center |
| テーマ（和） | 制御のためのCV |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 内田 誠一(九大) |
| 委員長氏名（英） | Seiichi Uchida(Kyushu Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 舩冨 卓哉(奈良先端大) / 安倍 満(デンソーアイティーラボラトリ) |
| 副委員長氏名（英） | Takuya Funatomi(NAIST) / Mitsuru Anpai(Denso IT Lab.) |
| 幹事氏名（和） | 山口 光太(サイバーエージェント) / 松井 勇佑(東大) |
| 幹事氏名（英） | Kouta Yamaguchi(CyberAgent) / Yusuke Matsui(Univ. of Tokyo) |
| 幹事補佐氏名（和） | 井上 中順(東工大) / 川西 康友(理研) |
| 幹事補佐氏名（英） | Nakamasa Inoue(Tokyo Inst. of Tech.) / Yasutomo Kawanishi(Riken) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding |
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| 本文の言語 | JPN-ONLY |
| タイトル（和） | ロボットのスキル学習を用いたピック&オペレーションシステムの構築 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | タスクモーションプランニング / Task and Motion Planning |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット制御 / Robot Control |
| キーワード(3)（和/英） | スキル学習 / Skill Learning |
| キーワード(4)（和/英） | 物体認識 / Pose Estimation |
| キーワード(5)（和/英） | 位置姿勢推定 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田屋 裕輝 / Yuki Taya |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 高野 凜 / Rin Takano |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大山 博之 / Hiroyuki Oyama |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 発表年月日 | 2022-12-15 |
| 資料番号 | PRMU2022-37 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | PRMU-314 |
| ページ範囲 | pp.29-33(PRMU), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-12-08 (PRMU) |