| 講演名 | 2022-12-14 隊列飛行するドローンの無線制御における通信の不完全性の影響評価 城 海斗(名大), ベン ナイラ シャドリア(名大), 岡田 啓(名大), 片山 正昭(名大), |
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| 抄録(和) | 複数のドローンが，先頭のドローンに追従して等間隔で一列に隊列飛行するシステムを考える．ここで，先頭ドローンは外部からの指示で，飛行経路を決定するものとする．またそれに追従するドローンは，各々，その前のドローンから無線伝送された情報により自らの飛行を制御する．このような無線制御システムでは，制御情報の伝送周期とその情報の伝送損失がシステムの飛行性能を左右する．そこで，先頭のドローンが徐々に速度を落とすような状況を想定し，伝送周期と伝送損失確率が飛行軌跡やドローン間隔に与える影響を評価した. |
| 抄録(英) | This paper focuses on a formation flight of drones flying in a straight line while maintaining an equal separation distance. The drone at the head of the line determines its flight path by control order from outside, while the following drone decides its route based on the information sent from its preceding one using wireless communication. In such a wireless control system, the quality of the formation flight is mainly affected by both the frequency and the error rate of data transmission. Therefore, we investigate the impacts of these two factors on the performance of the flight control when the leading drone gradually drifts to a stop. |
| キーワード(和) | 無線制御 / 協調制御 / 隊列飛行 / ドローン / 伝送損失 / 制御周期 |
| キーワード(英) | wireless control / cooperative control / formation flight / drone / data loss / control period |
| 資料番号 | WBS2022-53,ITS2022-29,RCC2022-53 |
| 発行日 | 2022-12-06 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC / ITS / WBS |
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| 開催期間 | 2022/12/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 立命館大学BKC |
| 開催地（英） | Ritsumeikan Univ. BKC |
| テーマ（和） | ITS 通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 東 俊一(名大) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 庄納 崇(インテル) |
| 委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Nagoya Univ.) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Takashi Shono(INTEL) |
| 副委員長氏名（和） | 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) / 大野 光平(明治大) / 橋本 尚久(産総研) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) |
| 副委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 金 帝演(鶴岡工専) / 荒井 剛(岡山県立大) / 木下 雅之(千葉工大) |
| 幹事氏名（英） | Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kim Jeyeon(NIT, Tsuruoka College) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Masayuki Kinoshita(Chiba Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) / 今尾 勝崇(三菱電機) / 澤邊 太志(奈良先端大) / 自見 圭司(群馬大) / 孫 冉(茨城大) / 陳 娜(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) / Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Taishi Swabe(NAIST) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) / Sun Ran(Ibaraki Univ.) / Chen Na(NAIST) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reliable Communication and Control / Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 隊列飛行するドローンの無線制御における通信の不完全性の影響評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects of Data Transmission Loss Probability on Control Quality for Wireless Formation Flight of Drones |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 無線制御 / wireless control |
| キーワード(2)（和/英） | 協調制御 / cooperative control |
| キーワード(3)（和/英） | 隊列飛行 / formation flight |
| キーワード(4)（和/英） | ドローン / drone |
| キーワード(5)（和/英） | 伝送損失 / data loss |
| キーワード(6)（和/英） | 制御周期 / control period |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 城 海斗 / Kaito Tachi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | ベン ナイラ シャドリア / Chedlia Ben Naila |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡田 啓 / Hiraku Okada |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 片山 正昭 / Masaaki Katayama |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-12-14 |
| 資料番号 | WBS2022-53,ITS2022-29,RCC2022-53 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | WBS-307,ITS-308,RCC-309 |
| ページ範囲 | pp.103-107(WBS), pp.103-107(ITS), pp.103-107(RCC), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-12-06 (WBS, ITS, RCC) |