| 講演名 | 2022-12-14 ミリ波MIMOレーダのチルト角を考慮したスペクトル解析による右左折時の自車速度推定の検討 自見 圭司(群馬大), 小木津 武樹(群馬大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，ミリ波MIMOレーダを用いたスペクトル解析による車速推定法の改善手法を提案する．これまでの研究において，ミリ波レーダのドップラスペクトルから，自車両の速度を推定する手法を提案しているが，右左折時において車速を表す一次元スペクトル（車速スペクトル）のピークが散乱するため，誤ったピークを検出・追尾して車速推定が失敗することが課題であった．提案手法では，ヨー角によるミリ波レーダの進行方向に対するチルト角を定義し，目標とするチルト角と車速にピークを持つ二次元スペクトルを推定する．このピークを計測ごとに追尾することで右左折時の車速推定への問題を改善する．本稿では，RTK-GNSSや車速センサとの比較を実験的に行い，提案手法の有効性を検証している． |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a method of ego-vehicle speed estimation using a millimeter-wave MIMO radar, and we also discuss the estimation of turning. A conventional method using the ego-vehicle speed spectrum (hereafter, VS spectrum) occurs fatal errors by some scattered peaks on the VS spectrum when a vehicle turns. The proposed method estimates a VS spectrum with the ego vehicle yaw rate. The 2D VS spectrum had a peak of ego-vehicle speed, and the yaw rate estimates the ego-vehicle speed on turning. The estimated results of experiments were compared with those of the in-vehicle sensor and conventional method. |
| キーワード(和) | ミリ波レーダ / MIMO / 高速チャープ / 車両速度 / ヨー角 |
| キーワード(英) | millimeter-wave radar / MIMO / fast chirp modulation / ego-vehicle speed / yaw rate |
| 資料番号 | WBS2022-58,ITS2022-34,RCC2022-58 |
| 発行日 | 2022-12-06 (WBS, ITS, RCC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCC / ITS / WBS |
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| 開催期間 | 2022/12/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | 立命館大学BKC |
| 開催地（英） | Ritsumeikan Univ. BKC |
| テーマ（和） | ITS 通信，高信頼制御通信，レーダ・センシング技術及び一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 東 俊一(名大) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 庄納 崇(インテル) |
| 委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Nagoya Univ.) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Takashi Shono(INTEL) |
| 副委員長氏名（和） | 小林 孝一(北大) / 石井 光治(香川大) / 大野 光平(明治大) / 橋本 尚久(産総研) / 石川 博康(日大) / 落合 秀樹(横浜国大) |
| 副委員長氏名（英） | Shunichi Azuma(Hokkaido Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) / Hiroyasu Ishikawa(Nihon Univ.) / Hideki Ochiai(Yokohama National Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 加川 敏規(電中研) / 岡野 訓尚(立命館大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 金 帝演(鶴岡工専) / 荒井 剛(岡山県立大) / 木下 雅之(千葉工大) |
| 幹事氏名（英） | Toshinori Kagawa(CRIEPI) / Kunihisa Okano(Ritsumeikan Univ.) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kim Jeyeon(NIT, Tsuruoka College) / Tsuyoshi Arai(Okayama Prefectural Univ.) / Masayuki Kinoshita(Chiba Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 単 麟(NICT) / 足立 亮介(山口大) / 今尾 勝崇(三菱電機) / 澤邊 太志(奈良先端大) / 自見 圭司(群馬大) / 孫 冉(茨城大) / 陳 娜(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | SHAN LIN(NICT) / Ryosuke Adachi(Yamaguchi Univ.) / Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Taishi Swabe(NAIST) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) / Sun Ran(Ibaraki Univ.) / Chen Na(NAIST) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reliable Communication and Control / Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Committee on Wideband System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ミリ波MIMOレーダのチルト角を考慮したスペクトル解析による右左折時の自車速度推定の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Turning Ego-vehicle Speed Estimation on Spectral Analysis using Millimeter-wave MIMO Radar |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ミリ波レーダ / millimeter-wave radar |
| キーワード(2)（和/英） | MIMO / MIMO |
| キーワード(3)（和/英） | 高速チャープ / fast chirp modulation |
| キーワード(4)（和/英） | 車両速度 / ego-vehicle speed |
| キーワード(5)（和/英） | ヨー角 / yaw rate |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 自見 圭司 / Keiji Jimi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 群馬大学(略称：群馬大) Gunma University(略称：Gunma Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小木津 武樹 / Takeki Ogitsu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 群馬大学(略称：群馬大) Gunma University(略称：Gunma Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-12-14 |
| 資料番号 | WBS2022-58,ITS2022-34,RCC2022-58 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | WBS-307,ITS-308,RCC-309 |
| ページ範囲 | pp.130-134(WBS), pp.130-134(ITS), pp.130-134(RCC), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-12-06 (WBS, ITS, RCC) |