| 講演名 | 2022-11-24 LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価 二村 美彩(早大), 金井 謙治(早大), 甲藤 二郎(早大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，筆者らの先行研究である2D LiDARを利用した屋内位置推定システムを，3D点群空間を利用し屋内位置推定および可視化するシステムへと拡張を行う．実験エリア対象となる早稲田大学のビル建物内の3D点群データを取得し，3D点群空間を構築する．その後，構築した3D空間をグローバルマップとして定義し，3D空間を2D画像に変換して，先行システムの位置推定手法を適用することで3D空間上に自己位置の推定および可視化を行う．評価実験を通して，本システムは，3D空間上に高精度に自己位置を可視化できていることを確認する．また，エッジサーバとの連携のため，システムの各処理機能の処理時間の評価およびローカル5Gを利用した通信遅延の評価も行う． |
| 抄録(英) | In this paper, we extend our previous 2D LiDAR-based indoor localization system into the 3D system, enabling us to estimate and visualize the user’s position on 3D point cloud space. First, we capture the 3D space of the building floor at Waseda University and represent the 3D space using point clouds. Then, we estimate and visualize the user’s position using our system and 3D point cloud space. Through the performance evaluations of our system, the result confirms that the system achieves accurate indoor localization in the 3D space. In addition, we evaluate our system’s processing time and network delay via local 5G. |
| キーワード(和) | LiDAR SLAM / Indoor localization / 3D Point Clouds / Prototype System |
| キーワード(英) | LiDAR SLAM / Indoor localization / 3D Point Clouds / Prototype System |
| 資料番号 | CS2022-50,IE2022-38 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS / IE / IPSJ-AVM / ITE-BCT |
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| 開催期間 | 2022/11/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般 |
| テーマ（英） | Image coding, Communications and streaming technologies, etc. |
| 委員長氏名（和） | 梅原 大祐(京都工繊大) / 児玉 和也(NII) / 笠井 裕之(早稲田大学) |
| 委員長氏名（英） | Daisuke Umehara(Kyoto Inst. of Tech.) / Kazuya Kodama(NII) / Hiroyuki Kasai(Waseda University) |
| 副委員長氏名（和） | 小崎 成治(三菱電機) / 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Seiji Kozaki(Mitsubishi Electric) / Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 鎌倉 浩嗣(千葉工大) / 原 一貴(NTT) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 徐 建鋒(KDDI総合研究所) / 松村 誠明(NTT) / 金井 謙治(早稲田大学) |
| 幹事氏名（英） | Koji Kamakura(Chiba Inst. of Tech.) / Kazutaka Hara(NTT) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Xu Jianfeng(KDDI Research, Inc.) / Masaaki Matsumura(NTT) / Kenji Kanai(Waseda University) |
| 幹事補佐氏名（和） | 川崎 耀(NICT) / 井田 悠太(山口大) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hikaru Kawasaki(NICT) / Yuta Ida(Yamaguchi Univ.) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Systems / Technical Committee on Image Engineering / Special Interest Group on Audio Visual and Multimedia Information Processing / Technical Group on Broadcasting Technology |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance Evaluations of LiDAR-based Indoor Localization and Visualization System using LiDAR SLAM and 3D Point Clouds |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR SLAM / LiDAR SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | Indoor localization / Indoor localization |
| キーワード(3)（和/英） | 3D Point Clouds / 3D Point Clouds |
| キーワード(4)（和/英） | Prototype System / Prototype System |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 二村 美彩 / Misa Nimura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金井 謙治 / Kenji Kanai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-11-24 |
| 資料番号 | CS2022-50,IE2022-38 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | CS-269,IE-270 |
| ページ範囲 | pp.13-18(CS), pp.13-18(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |