| 講演名 | 2022-11-24 回転式LiDARの2次元点群のためのノンパラメトリック線分近似 窪田 諒我(青学大), 田谷 昭仁(青学大), 戸辺 義人(青学大), |
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| 抄録(和) | 回転式LiDARでは距離と角度の情報が含まれる点群データが得られる．しかし，点群は非均一なデータサンプルの集合であり，解析時の取り扱いが困難である．本研究では，屋内環境において壁面や家具など平面が多く含まれることを仮定して，２次元LiDARで取得した点群に対して，直線近似を行うことで任意の角度における距離を表す解析解を導出する．さらに，これを応用した点群データの圧縮を試みる． |
| 抄録(英) | 2D LiDAR provides point cloud data containing distance and angle information. However, a point cloud is a set of non-uniform data samples and is difficult to handle during analysis. In this study, assuming that the indoor environment includes many flat surfaces such as walls and furniture, we derive an analytical solution that represents the distance at an arbitrary angle by linearly approximating the point cloud acquired with 2D LiDAR. Furthermore, we attempt to compress the point cloud data by applying this method. |
| キーワード(和) | 点群データ / 回転式LiDAR |
| キーワード(英) | point cloud data / 2D LiDAR |
| 資料番号 | SeMI2022-49 |
| 発行日 | 2022-11-17 (SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SRW / SeMI / CNR |
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| 開催期間 | 2022/11/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | ホテルエピナール那須 (栃木県) |
| 開催地（英） | Epinard Nasu |
| テーマ（和） | IoTワークショップ |
| テーマ（英） | IoT Workshop |
| 委員長氏名（和） | 野田 華子(アンリツ) / 山本 高至(京大) / 神原 誠之(奈良先端大) |
| 委員長氏名（英） | Hanako Noda(Anritsu) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) |
| 副委員長氏名（和） | 水谷 圭一(京大) / 斎藤 健太郎(東京電機大) / 沢田 浩和(NICT) / 門田 和也(日立) / 大和田 泰伯(NICT) / 猿渡 俊介(阪大) / 西川 由理(産総研) |
| 副委員長氏名（英） | Keiichi Mizutani(Kyoto Univ.) / Kentaro Saito(Tokyo Denki Univ.) / Hirokazu Sawada(NICT) / Kazuya Monden(Hitachi) / Yasunori Owada(NICT) / Shunsuke Saruwatari(Osaka Univ.) / Yuri Nishikawa(AIST) |
| 幹事氏名（和） | 野田 聡人(高知工科大) / 佐々木 重信(新潟大) / 勝間田 優樹(NTTドコモ) / 中山 悠(東京農工大) / 内山 彰(阪大) / 小林 優佳(東芝) / 村川 賀彦(名古屋産業大) |
| 幹事氏名（英） | Akihito Noda(KUT) / Shigenobu Sasaki(Niigata Univ.) / Yuki Katsumata(NTT DOCOMO) / Yu Nakayama(Tokyo Univ. of Agri. and Tech.) / Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Yoshihiko Murakawa(Nagoya Sangyo Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 新井 麻希(日大) / 増田 祐一(東大) / 松田 裕貴(奈良先端大) / 田谷 昭仁(青学大) / 平井 健士(阪大) / 星 祐太(NHK) / 大和 淳司(工学院大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Maki Arai(Nihon Univ.) / Yuichi Masuda(Univ. of Tokyo) / Yuki Matsuda(NAIST) / Akihito Taya(Aoyama Gakuin Univ.) / Takeshi Hirai(Osaka Univ.) / Yuta Hoshi(NHK) / Junji Yamato(Kogakuin Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Short Range Wireless Communications / Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 回転式LiDARの2次元点群のためのノンパラメトリック線分近似 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Line-extraction-based non-parametric regression of 2D LiDAR point cloud |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 点群データ / point cloud data |
| キーワード(2)（和/英） | 回転式LiDAR / 2D LiDAR |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 窪田 諒我 / Ryoga Kubota |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 青山学院大学大学院(略称：青学大) Aoyama Gakuin University(略称：Aoyama Gakuin Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田谷 昭仁 / Akihito Taya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 青山学院大学(略称：青学大) Aoyama Gakuin University(略称：Aoyama Gakuin Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 戸辺 義人 / Yoshito Tobe |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 青山学院大学(略称：青学大) Aoyama Gakuin University(略称：Aoyama Gakuin Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-11-24 |
| 資料番号 | SeMI2022-49 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | SeMI-278 |
| ページ範囲 | pp.1-5(SeMI), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-11-17 (SeMI) |