| 講演名 | 2022-11-17 複数台の自律走行ロボットによる無人除菌システムの最適化 會田 竜也(東京理科大), 若井 秀之(アンドロボティクス), 酒造 孝(東京理科大), 石倉 玉輝(東京理科大), 長谷川 幹雄(東京理科大), |
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| 抄録(和) | 新型コロナウイルス感染症の流行から，屋内環境の除菌が重要となっている．本稿では，除菌にかかるコストの最適化，及び感染リスクの低減を目的に，複数の自動走行ロボットによって，屋内環境を除菌するシステムを開発する．複数台のロボットで除菌を行う事で，除菌に掛かる時間コストを削減することが可能である．初めに，指定範囲の除菌を目的とした除菌コストの最小化問題を定式化する．次に問題を解くヒューリスティック解法を提案し，従来手法と比較して低コストで除菌できることをシミュレーションによって示す．さらに，提案手法を実際の屋内環境に適用し，除菌システムの最適化が可能となることを示す． |
| 抄録(英) | Since the outbreak of the covid-19 pandemic, the demands for disinfecting indoor environments have increased. In this paper, we develop a system that uses multiple automated robots to sanitize indoor environments with the optimized cost of sanitization and the reduced risk of infection. The proposed approach using multiple robots can reduce the time costs for disinfecting. First, we formulate an optimization problem to minimize the cost of sanitizing a specified area. We then propose a heuristic method to solve the formulated optimization problem and show that the proposed method can obtain the solution for sanitizing the given area at a lower cost than the conventional methods. We apply the proposed approach to disinfecting a real indoor environment and demonstrate the optimized robot behaviors. |
| キーワード(和) | 除菌システム / 除菌ロボット / 経路最適化 / Coverage Path Planning |
| キーワード(英) | Sanitization systems / Sanitization robots / Route optimization / Coverage Path Planning |
| 資料番号 | CCS2022-48 |
| 発行日 | 2022-11-10 (CCS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CCS |
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| 開催期間 | 2022/11/17(から2日開催) |
| 開催地（和） | シンフォニアテクノロジー響ホール伊勢 (伊勢市観光文化会館) |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 相互作用（インタラクション）と情報伝達（コミュニケーション），一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 赤井 恵(北大) |
| 委員長氏名（英） | Megumi Akai(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 中野 秀洋(東京都市大) / 会田 雅樹(都立大) |
| 副委員長氏名（英） | Hidehiro Nakano(Tokyo City Univ.) / Masaki Aida(TMU) |
| 幹事氏名（和） | 宮田 純子(芝浦工大) / 眞田 耕輔(三重大) |
| 幹事氏名（英） | Sumiko Miyata(Shibaura Inst. of Tech.) / Kosuke Sanada(Mie Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 安田 裕之(東大) / 安東 弘泰(筑波大) / 佐々木 智志(湘南工科大) / 小林 幹(立正大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroyuki Yasuda(Univ. of Tokyo) / Hiroyasu Ando(Tsukuba Univ.) / Tomoyuki Sasaki(Shonan Inst. of Tech.) / Miki Kobayashi(Rissho Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Complex Communication Sciences |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数台の自律走行ロボットによる無人除菌システムの最適化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on optimization of sanitization system with multiple autonomous robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 除菌システム / Sanitization systems |
| キーワード(2)（和/英） | 除菌ロボット / Sanitization robots |
| キーワード(3)（和/英） | 経路最適化 / Route optimization |
| キーワード(4)（和/英） | Coverage Path Planning / Coverage Path Planning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 會田 竜也 / Tatsuya Aida |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 若井 秀之 / Hideyuki Wakai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | アンドロボティクス株式会社(略称：アンドロボティクス) Androbotics Inc.(略称：Androbotics) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 酒造 孝 / Takashi Miki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 石倉 玉輝 / Tamaki Ishikura |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 長谷川 幹雄 / Mikio Hasegawa |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 発表年月日 | 2022-11-17 |
| 資料番号 | CCS2022-48 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | CCS-255 |
| ページ範囲 | pp.25-30(CCS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-10 (CCS) |