| 講演名 | 2022-11-24 深層学習とレーザースペックルを組み合わせた触覚センシングに関する研究 提橋 昂洋(金沢大), 北川 慧(金沢大), 新山 友暁(金沢大), 砂田 哲(金沢大), |
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| 抄録(和) | ロボット工学において，触覚センシングはロボットを人間のように柔軟に操作するために必要不可欠である．ロボットがより複雑なタスクを実行するためには人間と同様に豊かな触覚を備えていることが望ましい．本研究では，ソフトマテリアルによる光散乱と深層学習を用いた触覚センシング手法を提案する．ソフトマテリアルと光散乱技術を組み合わせることでマテリアルへの外部刺激を光干渉パターンとして高感度に符号化でき，深層学習により光干渉パターンから外部刺激の情報を復元することができる．提案するセンシング手法をロボットハンドに搭載し，センサで触れた物体の識別が可能であることを示す． |
| 抄録(英) | In this study, we propose a haptic soft sensing approach based on optical scattering techniques and deep learning. The use of the optical scattering techniques in a soft material allows for highly sensitive encoding of various external stimuli to the material as an optical interference pattern, whereas deep learning enables decoding of the information of the external stimuli from the optical pattern. Accordingly, various external stimuli can be captured with a single soft material without multiple sensing devices. We also propose an artificial finger, where the proposed sensing method is implemented, and demonstrate the identification of touching objects with the finger. |
| キーワード(和) | ソフトマテリアル / 光散乱 / 深層学習 / 触覚 / 触覚センシング |
| キーワード(英) | Soft material / Optical scattering / Deep learning / Haptics / Haptic sensing |
| 資料番号 | NLP2022-68 |
| 発行日 | 2022-11-17 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2022/11/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | Recurrence Plots，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 常田 明夫(熊本大) |
| 委員長氏名（英） | Akio Tsuneda(Kumamoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 鳥飼 弘幸(法政大) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroyuki Torikai(Hosei Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 吉岡 大三郎(崇城大) / 伊藤 大輔(岐阜大) |
| 幹事氏名（英） | Daizaburo Yoshioka(Sojo Univ.) / Daisuke Ito(Gifu Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 横井 裕一(長崎大) / 山仲 芳和(宇都宮大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuichi Yokoi(Nagasaki Univ.) / Yoshikazu Yamanaka(Utsunomiya Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 深層学習とレーザースペックルを組み合わせた触覚センシングに関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Haptic sensing based on deep learning and laser speckles |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ソフトマテリアル / Soft material |
| キーワード(2)（和/英） | 光散乱 / Optical scattering |
| キーワード(3)（和/英） | 深層学習 / Deep learning |
| キーワード(4)（和/英） | 触覚 / Haptics |
| キーワード(5)（和/英） | 触覚センシング / Haptic sensing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 提橋 昂洋 / Koyo Sagehashi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 金沢大学(略称：金沢大) Kanazawa University(略称：Kanazawa Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 北川 慧 / Kei Kitagawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 金沢大学(略称：金沢大) Kanazawa University(略称：Kanazawa Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 新山 友暁 / Tomoaki Niiyama |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 金沢大学(略称：金沢大) Kanazawa University(略称：Kanazawa Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 砂田 哲 / Satoshi Sunada |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 金沢大学(略称：金沢大) Kanazawa University(略称：Kanazawa Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-11-24 |
| 資料番号 | NLP2022-68 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | NLP-280 |
| ページ範囲 | pp.49-54(NLP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (NLP) |