| 講演名 | 2022-11-24 Locating the Fruit to Be Harvested and Estimating their Cut Positions from RGBD Images Acquired by a Camera Moved along a Fixed Path Using a Mask-RCNN Based Method チョウ ブントウ(早大), 大谷 淳(早大), 瀬尾 燦振(早大), 大谷 拓也(早大), 田中 大雅(早大), 政谷 巧樹(早大), 高西 淳夫(早大), 青竹 峻太郎(ソニーcsl), 舩橋 真俊(ソニーcsl), |
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| 抄録(和) | |
| 抄録(英) | This paper proposes a Mask R-CNN[1] based method for locating fruits (tomatoes and yellow bell peppers, etc.) and estimating the cutting positions from RGBD images acquired by a camera moved along a fixed path. After getting mask results of all fruits and pedicels (cutting positions), the proposed method judges the matching relationship between the located fruit and pedicel according to the distance between fruit and pedicel. Experimental results show the proposed method effectively detects the cutting position of each fruit. The method is also robust in complex environments. In addition, it turns out that the fixed path strategy is valid for avoiding obstacles and reaching the pedicel and cutting position accurately. A high harvesting success rate was achieved in a Gazebo based simulated environment. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | Harvest RobotPoint Cloud ProcessingMask R-CNNLocating Cutting positionFixed Harvesting path |
| 資料番号 | CS2022-55,IE2022-43 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS / IE / IPSJ-AVM / ITE-BCT |
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| 開催期間 | 2022/11/24(から2日開催) |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般 |
| テーマ（英） | Image coding, Communications and streaming technologies, etc. |
| 委員長氏名（和） | 梅原 大祐(京都工繊大) / 児玉 和也(NII) / 笠井 裕之(早稲田大学) |
| 委員長氏名（英） | Daisuke Umehara(Kyoto Inst. of Tech.) / Kazuya Kodama(NII) / Hiroyuki Kasai(Waseda University) |
| 副委員長氏名（和） | 小崎 成治(三菱電機) / 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Seiji Kozaki(Mitsubishi Electric) / Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 鎌倉 浩嗣(千葉工大) / 原 一貴(NTT) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 徐 建鋒(KDDI総合研究所) / 松村 誠明(NTT) / 金井 謙治(早稲田大学) |
| 幹事氏名（英） | Koji Kamakura(Chiba Inst. of Tech.) / Kazutaka Hara(NTT) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Xu Jianfeng(KDDI Research, Inc.) / Masaaki Matsumura(NTT) / Kenji Kanai(Waseda University) |
| 幹事補佐氏名（和） | 川崎 耀(NICT) / 井田 悠太(山口大) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hikaru Kawasaki(NICT) / Yuta Ida(Yamaguchi Univ.) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Systems / Technical Committee on Image Engineering / Special Interest Group on Audio Visual and Multimedia Information Processing / Technical Group on Broadcasting Technology |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Locating the Fruit to Be Harvested and Estimating their Cut Positions from RGBD Images Acquired by a Camera Moved along a Fixed Path Using a Mask-RCNN Based Method |
| サブタイトル（和） | * |
| キーワード(1)（和/英） | / Harvest RobotPoint Cloud ProcessingMask R-CNNLocating Cutting positionFixed Harvesting path |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | チョウ ブントウ / Wentao Zhao |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 瀬尾 燦振 / Chanjin Seo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 大谷 拓也 / Takuya Otani |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 田中 大雅 / Taiga Tanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 政谷 巧樹 / Koki Masaya |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 青竹 峻太郎 / Shuntaro Aotake |
| 第 8 著者 所属（和/英） | ソニーコンピュータサイエンス研究所(略称：ソニーcsl) Sony Computer Science Laboratories(略称：SONY CSL) |
| 第 9 著者 氏名（和/英） | 舩橋 真俊 / Masatoshi Funabashi |
| 第 9 著者 所属（和/英） | ソニーコンピュータサイエンス研究所(略称：ソニーcsl) Sony Computer Science Laboratories(略称：SONY CSL) |
| 発表年月日 | 2022-11-24 |
| 資料番号 | CS2022-55,IE2022-43 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | CS-269,IE-270 |
| ページ範囲 | pp.39-44(CS), pp.39-44(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |