講演名	2022-09-22 人混在環境下での長期間走行履歴データを用いた自律モビリティに対する歩行者動作のパターン抽出 西川 由理(産総研), 佐々木 洋子(産総研), 小澤 順(産総研),
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抄録(和)	商用施設など多数の歩行者がいる人混在環境下を走行する自律モビリティの動作を改善するには，まず，モビリティに対する歩行者の振る舞いを理解し，その振る舞いを再現したシミュレータを用いて動作生成を行うことが重要である．一方，産総研では2017年より，日本科学未来館に非会話型の自律移動ロボットと環境センサ（LiDAR）を設置し，人混在環境下での走行履歴データを蓄積してきた．本研究では，この走行履歴データの一部を用いて自律移動ロボットと歩行者の移動軌跡を分析し，k-means++を用いたクラスタリングによって自律移動ロボットに対する歩行者動作のパターンを5種類抽出した．本稿ではそれらのパターンの特徴を考察する．
抄録(英)
キーワード(和)	自律移動 / 自律モビリティ / 歩行者 / 走行履歴データ / クラスタリング
キーワード(英)
資料番号	CNR2022-13
発行日	2022-09-15 (CNR)

研究会情報
研究会	CNR
開催期間	2022/9/22(から1日開催)
開催地（和）	北海道大学大学院情報科学研究院A-21
開催地（英）	Hokkaido University
テーマ（和）	インタラクションに注目したCNR、および一般
テーマ（英）
委員長氏名（和）	神原 誠之(奈良先端大)
委員長氏名（英）	Masayuki Kanbara(NAIST)
副委員長氏名（和）	西川 由理(産総研)
副委員長氏名（英）	Yuri Nishikawa(AIST)
幹事氏名（和）	小林 優佳(東芝) / 村川 賀彦(帝京平成大)
幹事氏名（英）	Yuka Kobayashi(Toshiba) / Yoshihiko Murakawa(Teikyo Heisei Univ.)
幹事補佐氏名（和）	星 祐太(NHK) / 大和 淳司(工学院大)
幹事補佐氏名（英）	Yuta Hoshi(NHK) / Junji Yamato(Kogakuin Univ.)

講演論文情報詳細
申込み研究会	Technical Committee on Cloud Network Robotics
本文の言語	JPN-ONLY
タイトル（和）	人混在環境下での長期間走行履歴データを用いた自律モビリティに対する歩行者動作のパターン抽出
サブタイトル（和）
タイトル（英）
サブタイトル（和）
キーワード(1)（和/英）	自律移動
キーワード(2)（和/英）	自律モビリティ
キーワード(3)（和/英）	歩行者
キーワード(4)（和/英）	走行履歴データ
キーワード(5)（和/英）	クラスタリング
第 1 著者 氏名（和/英）	西川 由理 / Yuri Nishikawa
第 1 著者 所属（和/英）	産業技術総合研究所(略称：産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(略称：AIST)
第 2 著者 氏名（和/英）	佐々木 洋子
第 2 著者 所属（和/英）	産業技術総合研究所(略称：産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(略称：AIST)
第 3 著者 氏名（和/英）	小澤 順
第 3 著者 所属（和/英）	産業技術総合研究所(略称：産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(略称：AIST)
発表年月日	2022-09-22
資料番号	CNR2022-13
巻番号（vol）	vol.122
号番号（no）	CNR-193
ページ範囲	pp.29-34(CNR),
ページ数	6
発行日	2022-09-15 (CNR)