| 講演名 | 2022-07-15 反射像を用いる見通し外障害物位置推定システムのための反射面位置推定に関する一検討 高取 祐介(神奈川工科大), 白石 千歩(神奈川工科大), 青柳 尚(神奈川工科大), |
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| 抄録(和) | 車両からの見通し外に存在する障害物の位置を反射性平面に映り込む反射像からステレオビジョンカメラを用いて推定するシステムがこれまでに提案されている．本稿では位置推定計算において必要となる反射性平面の位置を推定する手法が提案されている．ステレオビジョンカメラで反射性平面を撮影した際，反射像の位置は平面よりも奥に推定される．提案手法ではこのステレオビジョンカメラで取得する奥行き情報と見通し内用障害物検出用センサで取得する奥行き情報との差異を利用して，反射性平面の位置を推定する．本稿では見通し内障害物検出用センサとしてLiDARデバイスのIntel realsense L515を，ステレオカメラデバイスとしてIntel realsense D455をそれぞれ用いて反射性平面位置推定のためのシステムが構築されている．構築したシステムにおいては，カメラ指向方向およびカメラ側方方向いずれの方向においても5cm以内の誤差で位置が推定されている．さらに，得られた位置情報からRGB画像上における反射性平面領域を特定し，反射領域が抽出されている． |
| 抄録(英) | In recent years, a method for estimating the position of an Non-Line-Of-Sight (NLOS) obstacle from an image reflected on a reflective plane using a stereo vision camera has been studied. In this paper, a method for estimating the position of the reflective surface required for position estimation calculation in the conventional method is proposed. When a reflective surface is photographed with a stereo camera, the position of the reflected image is estimated to be deeper than the surface. In the proposed method, the position of the reflective surface is estimated by using the difference in the characteristics of the obstacle detection sensor for line-of-sight and the stereo vision camera. In this paper, a system for estimating the position of a reflective surface is constructed using the Intel realsense L515 LiDAR device as a sensor for detecting obstacles in line of sight and the Intel realsense D455 as a stereo camera device. In the constructed system, the reflective surface could be identified and the position estimated with an error of within 5 cm in both the camera pointing direction and the camera lateral direction. Furthermore, the reflective plane region on the RGB image is specified from the obtained surface position information, and the reflective region is extracted. |
| キーワード(和) | ITS / 見通し外障害物位置推定 / ステレオカメラ |
| キーワード(英) | ITS / NLOS obstacle position estimation / stereo vision camera |
| 資料番号 | ITS2022-5 |
| 発行日 | 2022-07-08 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2022/7/15(から1日開催) |
| 開催地（和） | 福岡大学＋オンライン開催 |
| 開催地（英） | Fukuoka Univ. |
| テーマ（和） | ITS位置特定、一般 |
| テーマ（英） | ITS Positioning, etc. |
| 委員長氏名（和） | 藤井 雅弘(宇都宮大) |
| 委員長氏名（英） | Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 大野 光平(明治大) / 橋本 尚久(産総研) |
| 副委員長氏名（英） | Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) |
| 幹事氏名（和） | 佐保 賢志(富山県立大) / 金 帝演(鶴岡高専) |
| 幹事氏名（英） | Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kim Jeyeon(NIT, Tsuruoka College) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / 澤邊 太志(奈良先端大) / 自見 圭司(群馬大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Taishi Swabe(NAIST) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 反射像を用いる見通し外障害物位置推定システムのための反射面位置推定に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of reflective surface position estimation for a non-line-of-sight obstacle position estimation system using a reflection image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 見通し外障害物位置推定 / NLOS obstacle position estimation |
| キーワード(3)（和/英） | ステレオカメラ / stereo vision camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 高取 祐介 / Yusuke Takatori |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Institute of Technology) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 白石 千歩 / Kazuho Shiraishi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Institute of Technology) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 青柳 尚 / Nao Aoyagi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 神奈川工科大学(略称：神奈川工科大) Kanagawa Institute of Technology(略称：Kanagawa Institute of Technology) |
| 発表年月日 | 2022-07-15 |
| 資料番号 | ITS2022-5 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | ITS-115 |
| ページ範囲 | pp.21-26(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-07-08 (ITS) |