| 講演名 | 2022-06-16 cLTL制約を満たすヘテロジニアスなマルチロボットシステムの経路計画 永江 孝太郎(阪大), 潮 俊光(阪大), |
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| 抄録(和) | counting時相論理を用いて異なる性能を持つマルチロボットシステムの経路計画法を提案する．cLTL+は記述能力が高いが，扱うロボット数が増えると計算量が爆発的に増大するという欠点がある．一方，cLTLを用いると計算時間は短くなるが，一連の作業の流れを記述することが難しい．本報告では，運搬タスクを対象にその仕様の簡潔な記述を提案し，時相counting命題の記述を拡張して，cLTLのシンタックスを使った仕様記述を提案する．さらに，提案方法を用いると，cLTL+で記述する場合に比べて計算時間が短縮し，メモリ量が軽減されることをシミュレーションにより示す． |
| 抄録(英) | We propose a path planning method for heterogeneous multi-robot systems using counting temporal logic. The cLTL+ has enough expressive power to describe constraints in the path planning problem, where several different sequence of workflows is performed by robots concurrently, but as the number of robots increase, computation time it takes to solve the problem by transformed it into a mixed integer programming linear problem increases exponentially. On the other hand, cLTL can reduce the computation time but its expressive power is not enough to describe the sequence of workflows. In this report, we propose a simple description of transportation tasks and extend temporal discounting propositions. Then, we describe specifications using the syntax of cLTL. By simulation, it is shown that, by using the proposed description, it takes less computation time with less memory space than cLTL+ specifications to obtain an optimal plan. |
| キーワード(和) | ヘテロジニアスなマルチロボットシステム / 線形時相論理 / cLTL+ / cLTL / 経路計画法 |
| キーワード(英) | Heterogeneous multi-robot systems / LTL / cLTL+ / cLTL / path planning |
| 資料番号 | CAS2022-1,VLD2022-1,SIP2022-32,MSS2022-1 |
| 発行日 | 2022-06-09 (CAS, VLD, SIP, MSS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS / SIP / VLD / MSS |
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| 開催期間 | 2022/6/16(から2日開催) |
| 開催地（和） | 八戸工業大学 1号館201室（多目的ホール） |
| 開催地（英） | Hachinohe Institute of Technology |
| テーマ（和） | システムと信号処理および一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 前田 義信(新潟大) / 坂東 幸浩(NTT) / 小林 和淑(京都工繊大) / 尾崎 敦夫(阪工大) |
| 委員長氏名（英） | Yoshinobu Maeda(Niigata Univ.) / Yukihiro Bandou(NTT) / Kazutoshi Kobayashi(Kyoto Inst. of Tech.) / Atsuo Ozaki(Osaka Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 相原 康敏(オムニビジョン) / 田中 聡久(東京農工大) / 仲地 孝之(琉球大学) / 池田 奈美子(NTT) / 山口 真悟(山口大) |
| 副委員長氏名（英） | Yasutoshi Aibara(OmniVisionManufacturing) / Toshihisa Tanaka(Tokyo Univ. Agri.&Tech.) / Takayuki Nakachi(Ryukyu Univ.) / Minako Ikeda(NTT) / Shingo Yamaguchi(Yamaguchi Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 伊藤 尚(富山高専) / 鈴木 寛人(ルネサスエレクトロニクス) / 杉本 憲治郎(Xiaomi) / 渡辺 修(拓殖大) / 田中 雄一(東京農工大) / 兼本 大輔(大阪大学) / 宮村 信(NEC) / 小林 孝一(北大) / 劉 健全(NEC) |
| 幹事氏名（英） | Nao Ito(NIT, Toyama college) / Hiroto Suzuki(Renesas) / Kenjiro Sugimoto(Xiaomi) / Osamu Watanabe(Takushoku Univ.) / Yuichi Tanaka(Tokyo Univ. Agri.&Tech.) / Daisuke Kanemoto(Osaka Univ.) / Makoto Miyamura(NEC) / Koichi Kobayashi(Hokkaido Univ.) / Jianquan Liui(NEC) |
| 幹事補佐氏名（和） | 山口 基(テクノプロ) / 中村 洋平(日立) / 佐藤 隆英(山梨大) / 下田 真二(ソニーLSIデザイン) / 越田 俊介(八戸工大) / 吉田 太一(電通大) / 京地 清介(北九州市立大) / / 白井 匡人(島根大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Motoi Yamaguchi(TECHNOPRO) / Yohei Nakamura(Hitachi) / Takahide Sato(Univ. of Yamanashi) / Shinji Shimoda(Sony LSI Design) / Shunsuke Koshita(Hachinohe Inst. of Tech.) / Taichi Yoshida(UEC) / Seisuke Kyochi(Univ. of Kitakyushu) / / Masato Shirai(Shimane Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Circuits and Systems / Technical Committee on Signal Processing / Technical Committee on VLSI Design Technologies / Technical Committee on Mathematical Systems Science and its Applications |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | cLTL制約を満たすヘテロジニアスなマルチロボットシステムの経路計画 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Path Planning of Heterogeneous Multi-robot Systems Satisfying a Counting Temporal Logics Constraint |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヘテロジニアスなマルチロボットシステム / Heterogeneous multi-robot systems |
| キーワード(2)（和/英） | 線形時相論理 / LTL |
| キーワード(3)（和/英） | cLTL+ / cLTL+ |
| キーワード(4)（和/英） | cLTL / cLTL |
| キーワード(5)（和/英） | 経路計画法 / path planning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 永江 孝太郎 / Kotaro Nagae |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-06-16 |
| 資料番号 | CAS2022-1,VLD2022-1,SIP2022-32,MSS2022-1 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | CAS-75,VLD-76,SIP-77,MSS-78 |
| ページ範囲 | pp.1-6(CAS), pp.1-6(VLD), pp.1-6(SIP), pp.1-6(MSS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-06-09 (CAS, VLD, SIP, MSS) |