| 講演名 | 2022-06-09 SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類 斎藤 康平(明大), 須藤 宏晃(明大), 本多 和史(明大), 和田 真凛(明大), 上田 有里子(明大), 湯田 優希(明大), 安達 美穂(明大), 宮本 龍介(明大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 著者の所属している研究室では，意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる．著者らの手法では，自己位置推定と方向転換を行うためには分岐点の検出および分類を行う必要がある．しかし，ロボットの分岐点への進入角度は毎回異なるため，前方画像のみを入力として分岐点検出および行うためには，位置や角度のズレへの耐性を持つ手法が求められる．そこで本稿では，SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類手法を提案する．明治大学生田キャンパス内においてロボットを用いた実験を行い，交差点検出と分類の精度評価を行った結果，分岐点近傍における検出が可能であり，高精度で分岐点の分類が可能であることが示された． |
| 抄録(英) | We attempt to actualize a novel visual navigation schemethat strongly depends on results of semantic segmentation. To actualize localization and path planning at intersections, the scheme requires intersection detection and recognition. However, the angle of approach is different at each time, the detection and recognition method at intersection with input image captured by front camera should be independent to change a location and the angle of approach. This paper proposed a novel scheme to detect and recognize junctions based on the results of feature matching by SuperGlue. Experiments conducted at Ikuta Campus of the Meiji University using a real robot showed that the proposed scheme could detect junctions and recognize them accurately. |
| キーワード(和) | 意味論的領域分割 / 視覚的場所認識 / 分岐点検出 / 分岐点認識 |
| キーワード(英) | Semantic Segmentation / Visual Place Recognition / junction detection / junction recognition |
| 資料番号 | SIS2022-3 |
| 発行日 | 2022-06-02 (SIS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS / IPSJ-AVM |
|---|---|
| 開催期間 | 2022/6/9(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州工業大学（若松） |
| 開催地（英） | KIT(Wakamatsu Campus) |
| テーマ（和） | 知的マルチメディアシステム, 組込み応用システム, 立体映像技術, 一般 |
| テーマ（英） | Intelligent Multimedia Systems, Applied Embedded Systems, Three-Dimensional Image Technology (3DIT), etc. |
| 委員長氏名（和） | 末竹 規哲(山口大) / 内藤 整(KDDI総合研究所) |
| 委員長氏名（英） | Noriaki Suetake(Yamaguchi Univ.) / Sei Naito(KDDI Research, Inc.) |
| 副委員長氏名（和） | 木村 誠聡(神奈川工科大) / 笹岡 直人(鳥取大) |
| 副委員長氏名（英） | Tomoaki Kimura(Kanagawa Inst. of Tech.) / Naoto Sasaoka(Tottori Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 坂東 幸浩(NTT) / 三澤 秀明(宇部高専) / 越智 大介(NTT) / 亀田 裕介(東京理科大) / 徐 建鋒(KDDI総合研究所) |
| 幹事氏名（英） | Yukihiro Bandoh(NTT) / Hideaki Misawa(National Inst. of Tech., Ube College) / Daisuke Ochi(NTT) / Yusuke Kameda(Tokyo Univ. of Science) / Xu Jianfeng(KDDI Research, Inc.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 吉田 壮(関西大学) / 眞壁 義明(神奈川工科大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Soh Yoshida(Kansai Univ.) / Yoshiaki Makabe(Kanagawa Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Smart Info-Media Systems / Special Interest Group on Audio Visual and Multimedia Information Processing |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Junction Detection and Recognition Based on Results of Feature Matching Computed by SuperGlue |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 意味論的領域分割 / Semantic Segmentation |
| キーワード(2)（和/英） | 視覚的場所認識 / Visual Place Recognition |
| キーワード(3)（和/英） | 分岐点検出 / junction detection |
| キーワード(4)（和/英） | 分岐点認識 / junction recognition |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 斎藤 康平 / Kohei Saito |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 須藤 宏晃 / Hiroaki Sudo |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 本多 和史 / Kazufumi Honda |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 和田 真凛 / Marin Wada |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 上田 有里子 / Yuriko Ueda |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 湯田 優希 / Yuki Yuda |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 安達 美穂 / Miho Adachi |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 宮本 龍介 / Ryusuke Miyamoto |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-06-09 |
| 資料番号 | SIS2022-3 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | SIS-62 |
| ページ範囲 | pp.12-17(SIS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-06-02 (SIS) |