| 講演名 | 2022-06-08 Helmholtzの原理に基づく曲線輪郭線検出のFPGA実装 松井 信太郎(長崎大), 眞邉 泰斗(長崎大), 柴田 裕一郎(長崎大), |
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| 抄録(和) | 近年，運転者を支援する機能である「先進安全機能」を搭載した自動車や，自動運転車の研究開発がさかんに行われている．中でも安価で用途の広いカメラによる道路白線の検出は頻繁に用いられる基本処理のひとつであり，様々なアルゴリズムが提案されている．本稿では，形状の複雑な道路白線を低レイテンシかつ省電力で検出するため，「人間はランダムな点の中に輪郭線を検知しない」という視覚認識メカニズムとして知られるHelmholtzの原理に立脚した古性らによる検出手法を FPGA 向けに最適化し実装した．評価の結果，レイテンシは数 ms 程度であり，組み込み向けの省電力 CPU を用いたソフトウェア実装と比較して 最大で約 1000 倍高速であった．また消費電力の見積値は 200 mW 程度で，小型のロボットにも搭載可能なレベルであった． |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | FPGA / エッジ検出 / リアルタイム / モデルレス / Helmholtzの原理 |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | RECONF2022-25 |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
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| 開催期間 | 2022/6/7(から2日開催) |
| 開催地（和） | 筑波大学計算科学研究センター |
| 開催地（英） | CCS, Univ. of Tsukuba |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable system, etc. |
| 委員長氏名（和） | 佐野 健太郎(理研) |
| 委員長氏名（英） | Kentaro Sano(RIKEN) |
| 副委員長氏名（和） | 山口 佳樹(筑波大) / 泉 知論(立命館大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshiki Yamaguchi(Tsukuba Univ.) / Tomonori Izumi(Ritsumeikan Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 小林 悠記(NEC) / 佐藤 幸紀(豊橋技科大) |
| 幹事氏名（英） | Yuuki Kobayashi(NEC) / Yukinori Sato(Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 竹村 幸尚(インテル) / 長名 保範(琉球大学) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yukitaka Takemura(INTEL) / Yasunori Osana(Ryukyu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reconfigurable Systems |
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| 本文の言語 | JPN-ONLY |
| タイトル（和） | Helmholtzの原理に基づく曲線輪郭線検出のFPGA実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | エッジ検出 |
| キーワード(3)（和/英） | リアルタイム |
| キーワード(4)（和/英） | モデルレス |
| キーワード(5)（和/英） | Helmholtzの原理 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松井 信太郎 / Shintaro Matsui |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長崎大学(略称：長崎大) Nagasaki University(略称：Nagasaki Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 眞邉 泰斗 / Taito Manabe |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長崎大学(略称：長崎大) Nagasaki University(略称：Nagasaki Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 柴田 裕一郎 / Yuichiro Shibata |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 長崎大学(略称：長崎大) Nagasaki University(略称：Nagasaki Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-06-08 |
| 資料番号 | RECONF2022-25 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | RECONF-60 |
| ページ範囲 | pp.113-118(RECONF), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) |