| 講演名 | 2022-06-07 ROS2のためのプロトコルのハードウェア化とCPUレスなロボット・モジュール 松永 大輝(アックス), 小路 朋也(アックス), 竹岡 尚三(アックス), |
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| 抄録(和) | ROS2はオープンソースのロボットアプリケーション向けソフトウェアライブラリおよびツール群であり，ロボット開発に広く用いられている．ROS2によるロボットシステムは，ノードと呼ばれるソフトウェアモジュールがPublish/Subscribeモデルで通信を行いながら動作する．一方，FPGAは消費電力や処理性能の面でロボットへの搭載に適していると考えられる．本研究では，ROS2ノード間の通信で用いられるRTPSプロトコルをハードウェア化し，FPGA上で動作させた．CPUを用いずFPGAのみでROS2ノードを実行でき，レイテンシやセキュリティ，消費電力の面でメリットがある． |
| 抄録(英) | ROS2 is a set of software libraries and tools for robot applications. It is widely used in robot development. A ROS2 robot system is composed of nodes which are software modules. Nodes communicate with each other with publish/subscribe model. FPGA is considered suitable for robots because of its low power consumption and performance. In this research, we developed a hardware implementation of RTPS protocol for ROS2. We can run ROS2 node on an FPGA. It has the advantages of low latency, low power consumption, and higher security. |
| キーワード(和) | FPGA / ASIC / ROS2 / RTPS / 高位合成 |
| キーワード(英) | FPGA / ASIC / ROS2 / RTPS / High-Level Synthesis |
| 資料番号 | RECONF2022-3 |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
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| 開催期間 | 2022/6/7(から2日開催) |
| 開催地（和） | 筑波大学計算科学研究センター |
| 開催地（英） | CCS, Univ. of Tsukuba |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable system, etc. |
| 委員長氏名（和） | 佐野 健太郎(理研) |
| 委員長氏名（英） | Kentaro Sano(RIKEN) |
| 副委員長氏名（和） | 山口 佳樹(筑波大) / 泉 知論(立命館大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshiki Yamaguchi(Tsukuba Univ.) / Tomonori Izumi(Ritsumeikan Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 小林 悠記(NEC) / 佐藤 幸紀(豊橋技科大) |
| 幹事氏名（英） | Yuuki Kobayashi(NEC) / Yukinori Sato(Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 竹村 幸尚(インテル) / 長名 保範(琉球大学) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yukitaka Takemura(INTEL) / Yasunori Osana(Ryukyu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reconfigurable Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ROS2のためのプロトコルのハードウェア化とCPUレスなロボット・モジュール |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hardware implementation of the protocol for ROS2 and robot modules without CPU |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | ASIC / ASIC |
| キーワード(3)（和/英） | ROS2 / ROS2 |
| キーワード(4)（和/英） | RTPS / RTPS |
| キーワード(5)（和/英） | 高位合成 / High-Level Synthesis |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松永 大輝 / Daiki Matsunaga |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社アックス(略称：アックス) AXE, Inc.(略称：AXE) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小路 朋也 / Tomoya Shoji |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社アックス(略称：アックス) AXE, Inc.(略称：AXE) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 竹岡 尚三 / Shozo Takeoka |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 株式会社アックス(略称：アックス) AXE, Inc.(略称：AXE) |
| 発表年月日 | 2022-06-07 |
| 資料番号 | RECONF2022-3 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | RECONF-60 |
| ページ範囲 | pp.13-19(RECONF), |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) |