| 講演名 | 2022-05-27 LiDARを使用した移動体の屋内位置推定手法の精度評価 二村 美彩(早大), 金井 謙治(早大), 山本 健人(早大), 甲藤 二郎(早大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年，ロボットや自己位置推定およびマッピング（SLAM：Simultaneous Localization and Mapping）に関する技術の発展が目覚ましい．本稿では，そのロボット分野におけるソフトウェア開発のフレームワークで主流のRobot Operating System (ROS)とLiDARセンサを利用したSLAMによる屋内位置推定システムのプロトタイプ実装およびその精度評価について報告する．屋内位置推定手法として，建物のフロア地図をグローバルマップと仮定し，SLAMによって生成されるマップとグローバルマップとのマッチングを行い，グローバルマップ上に現在地を投影する手法を検討する。筆者らが所属する早稲田大学のキャンパス内の建物の１フロアを利用し，屋内位置推定の精度検証を行い，本システムの有効性を明らかにする． |
| 抄録(英) | In recent years, developments of robotic and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technologies have been remarkably improved. In this paper, we report on a prototype implementation of indoor localization system using Robot Operating System (ROS) with LiDAR-based SLAM and its accuracy performance evaluation. The indoor location estimation method is to visualize a current position on a global map, like a building floor map, by matching between the global map and the local map generated by SLAM. To validates availability of the proposed system, we collect sensing data on a building floor at Waseda University and evaluate the accuracy of the proposed system. |
| キーワード(和) | LiDAR SLAM / Indoor localization / ROS / Edge computing |
| キーワード(英) | LiDAR SLAM / Indoor localization / ROS / Edge computing |
| 資料番号 | SeMI2022-12 |
| 発行日 | 2022-05-19 (SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI / IPSJ-DPS / IPSJ-MBL / IPSJ-ITS |
|---|---|
| 開催期間 | 2022/5/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | 北谷町商工会ホール |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | センサネットワーク，モバイルインテリジェンス，分散コンピューティング，ITS，スマートコミュニティ，モバイルコンピューティング，パーベイシブシステム，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 山本 高至(京大) |
| 委員長氏名（英） | Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 門田 和也(日立) / 大和田 泰伯(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Monden(Hitachi) / Yasunori Owada(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 橋本 匡史(サイバー大) / 金井 謙治(早大) / 内山 彰(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Masafumi Hashimoto(Cyber Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Akira Uchiyama(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 勝間田 優樹(NTTドコモ) / 田谷 昭仁(青学大) / 中山 悠(東京農工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuki Katsumata(NTT DOCOMO) / Akihito Taya(Aoyama Gakuin Univ.) / Yu Nakayama(Tokyo Univ. of Agri. and Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Special Interest Group on Distributed Processing System / Special Interest Group on Mobile Computing and Pervasive Systems / Special Interest Group on Intelligent Transport Systems and Smart Community |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | LiDARを使用した移動体の屋内位置推定手法の精度評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Accuracy evaluations of LiDAR-based indoor localization methods |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR SLAM / LiDAR SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | Indoor localization / Indoor localization |
| キーワード(3)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(4)（和/英） | Edge computing / Edge computing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 二村 美彩 / Misa Nimura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金井 謙治 / Kenji Kanai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 山本 健人 / Kento Yamamoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 発表年月日 | 2022-05-27 |
| 資料番号 | SeMI2022-12 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | SeMI-46 |
| ページ範囲 | pp.53-58(SeMI), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-05-19 (SeMI) |