| 講演名 | 2022-03-09 通信遅延下における力覚通信の安定性及び操作性向上の検討 渡邉 均(東京理科大), 井上 大暉(東京理科大), 黄 平国(岐阜聖徳学園大), 石橋 豊(名工大), |
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| 抄録(和) | 力覚通信は，ネットワークを介して力を伝えることで，視覚情報を補うことによる操作の確実化，物体表面の感触取得などの意義があるが，通信遅延下では動作が不安定化する．一方，通信遅延には光速に起因する限界があり，遅延の克服は遠隔操作の安定化に必須である．そこで，力覚通信を用いた遠隔操作を，通信品質劣化状態の下で安定かつ快適に行うための，制御最適化の手順の構築を試みている．人間特性の推定から制御系パラメータ最適化に至る一連のサイクルを実現し，仮想空間上のシステムで効果を検証するという手順で研究を進めてきた．本稿では，これらの取り組みの概要および，反力の予測値を操作者にフィードバックした時の効果を検証した結果について述べる． |
| 抄録(英) | Haptic communication has significance such as ensuring the operation by supplementing visual information and acquiring the feel of the object surface by transmitting force through the network. However, the operation becomes unstable under the communication delay. There is a limit due to the speed of light in the communication delay, and overcoming the delay is indispensable for the stabilization of the remote operation. Then, the construction of an optimization cycle for stable and comfortable remote operation using haptic communication under the communication quality deterioration condition has been tried. The research has been carried out by the procedure of realizing a series of cycles from estimation of human characteristics to optimization of control system parameters and verifying the effect with a system on virtual space. This paper describes the outline of these efforts and the result of verifying the effect when the prediction value of the reaction force is fed back to the operator. |
| キーワード(和) | 遠隔操作 / 力覚 / 通信遅延 / 安定化 / 差分微分方程式 / 信号処理 |
| キーワード(英) | Remote operation system / Haptics / Communication delay / Stabilization / Difference differential equation / Signal processing |
| 資料番号 | CQ2021-105 |
| 発行日 | 2022-03-02 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ / IMQ / MVE / IE |
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| 開催期間 | 2022/3/9(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催（Zoom） |
| 開催地（英） | Online (Zoom) |
| テーマ（和） | 変化する生活での五感に訴えるオンラインメディアとその評価、および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc |
| 委員長氏名（和） | 岡本 淳(NTT) / 魚森 謙也(阪大) / 井原 雅行(理研) / 児玉 和也(NII) |
| 委員長氏名（英） | Jun Okamoto(NTT) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Masayuki Ihara(RIKEN) / Kazuya Kodama(NII) |
| 副委員長氏名（和） | 平栗 健史(日本工大) / 長谷川 剛(東北大) / 前田 充(キヤノン) / 清川 清(奈良先端大) / 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) / Gou Hasegawa(Tohoku Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kiyoshi Kiyokawa(NAIST) / Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | アベセカラ ヒランタ(NTT) / 山本 寛(立命館大) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) |
| 幹事氏名（英） | Hirantha Abeysekera(NTT) / Hiroshi Yamamoto(Ritsumeikan Univ.) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 西川 由明(NEC) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) / 川嶋 喜美子(NTT) / 塚田 正人(NEC) / 山添 崇(成蹊大) / 磯山 直也(奈良先端大) / 原 豪紀(大日本印刷) / 後藤 充裕(NTT) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) / Kimiko Kawashima(NTT) / Masato Tsukada(NEC) / Takashi Yamazoe(Seikei Univ.) / Naoya Isoyama(NAIST) / Takenori Hara(DNP) / Mitsuhiro Goto(NTT) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Engineering |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 通信遅延下における力覚通信の安定性及び操作性向上の検討 |
| サブタイトル（和） | 予測反力フィードバックの効果 |
| タイトル（英） | Investigation of the stability and operability of haptics under communication delay |
| サブタイトル（和） | Effect of the predicted reaction force feedback |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔操作 / Remote operation system |
| キーワード(2)（和/英） | 力覚 / Haptics |
| キーワード(3)（和/英） | 通信遅延 / Communication delay |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化 / Stabilization |
| キーワード(5)（和/英） | 差分微分方程式 / Difference differential equation |
| キーワード(6)（和/英） | 信号処理 / Signal processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo university of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 井上 大暉 / Masaki Inoue |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo university of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学(略称：岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University(略称：Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Technology) |
| 発表年月日 | 2022-03-09 |
| 資料番号 | CQ2021-105 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | CQ-421 |
| ページ範囲 | pp.25-30(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-02 (CQ) |